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龙图腾网获悉上海交通大学申请的专利XMR影像引导的心血管介入手术机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115568954B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211213658.1，技术领域涉及：A61B34/30；该发明授权XMR影像引导的心血管介入手术机器人是由高安柱;轩连;黄少平;娄楚谦;杨广中设计研发完成，并于2022-09-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本XMR影像引导的心血管介入手术机器人在说明书摘要公布了：本发明提供了一种XMR影像引导的心血管介入手术机器人，包括导丝输送机构、导丝旋转机构、导管输送机构以及支撑结构；所述导丝输送机构转动设置在支撑结构上，所述导丝输送机构驱动导丝进丝或退丝；所述导丝旋转机构在支撑结构上定位安装，所述导丝旋转机构驱动导丝输送装置转动；所述导管输送机构固定安装在支撑结构上，所述导管输送机构驱动导管进丝或退丝。通过导丝输送机构对驱动导丝进丝或退丝、通过导丝旋转机构驱动导丝输送机构进行三百六十度转动，实现了对导丝进丝或退丝与导丝旋转的复合、再利用导管输送机构驱动导管进丝或退丝，实现了导丝的输送、导丝的任意角度旋转以及导管的输送三者的同步复合运动。

本发明授权XMR影像引导的心血管介入手术机器人在权利要求书中公布了：1.一种XMR影像引导的心血管介入手术机器人，其特征在于，包括导丝输送机构100、导丝旋转机构200、导管输送机构300以及支撑结构400； 所述导丝输送机构100转动设置在支撑结构400上，所述导丝输送机构100驱动导丝601进丝或退丝； 所述导丝旋转机构200在支撑结构400上定位安装，所述导丝旋转机构200驱动导丝输送装置110转动； 所述导管输送机构300固定安装在支撑结构400上，所述导管输送机构300驱动导管602进丝或退丝； 所述导丝输送机构100包括导丝输送基座117、驱动轮组件116以及从动轮组件115； 导丝输送机构100包括导丝夹紧装置120，导丝夹紧装置120安装在所述导丝输送机构100的导丝输送基座117上； 导丝夹紧装置120包括阀体1204、活塞杆1210、活塞1208、左进气道以及右进气道； 左进气道和右进气道二者分别设置在阀体1204的两侧；阀体1204上设置有活塞杆1210，活塞杆1210自阀体1204左进气道所在侧穿入，自阀体1204右进气道所在侧穿出，且活塞杆1210的两端均伸出阀体1204；阀体1204上供活塞杆1210穿过的孔与活塞杆1210之间存在孔隙，从而实现活塞杆1210用于阀体1204的滑动配合，且阀体1204与活塞杆1210之间的孔隙分别与左进气道和右进气道连通； 活塞1208安装在活塞杆1210的中部，活塞1208位于阀体1204与活塞杆1210之间的孔隙内，活塞1208与孔隙侧壁滑移配合，且活塞1208封闭孔隙不允许气体通过； 活塞1208位于孔隙与左进气道的连通处和孔隙与右进气道的连通处之间；当左进气道引入高压气体，高压气体进入孔隙并推动活塞1208在孔隙内向靠近右进气道的方向移动，进而带动活塞杆1210移动； 左进气道和右进气道两端的阀体1204上均紧固安装有安装支架1211，两个安装支架1211直接均通过螺钉与导丝输送基座117紧固连接； 活塞杆1210的长度方向和运动方向同向，并与从动轮1151靠近或远离驱动轮1161的方向同向；任一从动轮1151的从动轮安装基座1153上均设置有连接孔1158，连接孔1158的一侧设置有调整间隙，活塞杆1210靠近对应从动轮1151的一端伸入连接孔1158内，从动轮安装基座1153上螺纹连接有压紧螺钉1155，压紧螺钉1155螺纹穿过调整间隙，通过调整压紧螺钉1155的松紧控制调整间隙的大小，从而实现活塞杆1210与从动轮安装基座1153的紧固连接。

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