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龙图腾网获悉常州大学申请的专利一种VINS-轮子里程计融合方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115507855B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211180685.3，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种VINS-轮子里程计融合方法是由李鑫;张继;储开斌;欣子豪设计研发完成，并于2022-09-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种VINS-轮子里程计融合方法在说明书摘要公布了：本发明涉及图像处理技术领域，尤其涉及一种VINS‑轮子里程计融合方法，包括对轮子里程计和陀螺仪数据进行预积分处理，并将预积分处理后的数据与光流关键点跟踪数据进行融合得到机器人的位姿数据；进行局部建图；进行路径规划。本发明将轮子里程计得到的角速度与线速度放在陀螺仪的数据里测量残差进行整体的BundleAdjustment优化，并且在重定位以及位姿图优化里面也加入了轮子里程计；通过将双目深度相机的坐标系对齐原始的RGB相机坐标系实现双目对齐，生成障碍物地图，运用RANSAC算法，对墙面进行拟合，再将RGB相机的坐标系转化到世界坐标系，结合曼哈顿假设，完成双目深度相机建立墙面的三维地图。

本发明授权一种VINS-轮子里程计融合方法在权利要求书中公布了：1.一种VINS-轮子里程计融合方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤一、对轮子里程计和陀螺仪数据进行预积分处理，并将预积分处理后的数据与光流关键点跟踪数据进行融合得到机器人的位姿数据，构建融合定位模块； 预积分运用在两个图像帧之间的时序中，计算陀螺仪、RGB图像中路标点、相机和轮子里程计的残差，并得到VINS-轮子里程计目标函数； VINS-轮子里程计目标函数公式为： 其中，rp为路标点的观测位置，Hp为路标点在相机坐标系的实际位置，X代表相机坐标系的当前位姿，和分别为IMU轮子里程计的残差和视觉测量的残差，B是IMU测量值与轮子里程计测量时间同步后数据的集合，C是当前状态下观测到超过两次的特征点的集合； 相机和轮子里程计的残差的公式为： 其中，是第k帧在世界坐标系下的旋转矩阵，是第k+1帧在世界坐标系的位置，Δtk是帧间隔时间，gw是世界坐标系的重力加速度，是第k帧的加速度值，是第k帧姿态预计分，是第k帧陀螺仪在世界坐标系的姿态，是第k+1帧陀螺仪在世界坐标系的姿态，是第k帧速度的预积分值，是初始时刻陀螺仪的世界坐标系位置，是第k帧位置的预计分，是第k+1帧加速度的偏置，是第k帧加速度的偏置，是第k+1帧角速度的偏置，是第k帧角速度的偏置； 步骤二、深度相机采集深度图，并进行局部建图； 步骤三、进行路径规划。

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