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龙图腾网获悉深圳慧源创新科技有限公司申请的专利一种目标跟踪的方法、目标跟踪装置及无人机获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115526909B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211181105.2，技术领域涉及：G06T7/246；该发明授权一种目标跟踪的方法、目标跟踪装置及无人机是由薛敏设计研发完成，并于2022-09-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种目标跟踪的方法、目标跟踪装置及无人机在说明书摘要公布了：本发明适用于图像识别的技术领域，提供了一种目标跟踪的方法、目标跟踪装置及无人机，所述目标跟踪方法包括：获取当前图像中目标人体的当前位置；根据所述目标人体的当前位置，预测所述目标人体的下一个位置；根据所述下一个位置，在后续图像中选定第一待确定人体；根据所述目标人体的第一表观信息，在所述后续图像中选定第二待确定人体，所述第一表观信息包括人体形象特征；在所述第一待确定人体和所述第二待确定人体中确定所述目标人体在所述后续图像中的位置。上述方案，由于采用第一表观信息选定目标人体，故可避免由于遮挡出现跟踪失误等情况。且本申请通过多个维度综合确定目标人体，故具有较高的跟踪精度。

本发明授权一种目标跟踪的方法、目标跟踪装置及无人机在权利要求书中公布了：1.一种目标跟踪的方法，其特征在于，所述方法包括： 获取当前图像中目标人体的当前位置； 根据所述目标人体的当前位置，通过Kalman滤波预测所述目标人体的下一个位置；其中，Kalman滤波包括八个观测变量；所述八个观测变量包括横轴坐标值、纵轴坐标值、人体高度、人体宽度、横轴坐标值的求导值、纵轴坐标值的求导值、人体高度的求导值和人体宽度的求导值； 计算后续图像中所有人体对应的第一位置与所述下一个位置的第一相似度； 若所述第一相似度高于第一阈值，则确定所述第一相似度对应的第一候选人体为第一待确定人体； 获取所述后续图像中所有人体的第二表观信息； 若所述所有人体中的第二候选人体的第二表观信息与第一表观信息之间的第二相似度高于第二阈值，则确定所述第二候选人体为所述第二待确定人体，所述第一表观信息包括人体形象特征； 若第一相似度与所述第二相似度相等，则在所述第一待确定人体和所述第二待确定人体中随机选择一个作为所述目标人体； 若所述第一待确定人体和所述第二待确定人体为不同人体，且所述第一相似度与所述第二相似度均高于第三阈值，则将所述第二待确定人体作为所述目标人体； 若所述第一待确定人体和所述第二待确定人体为不同人体，且所述第一相似度与所述第二相似度均低于所述第三阈值，则将所述第一待确定人体作为所述目标人体。

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