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龙图腾网获悉南京大学申请的专利一种基于摩尔纹的位姿估计系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115457134B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211164174.2，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权一种基于摩尔纹的位姿估计系统及方法是由谢磊;宁静仪;李怡;卜艳玲;叶保留;陆桑璐设计研发完成，并于2022-09-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于摩尔纹的位姿估计系统及方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于摩尔纹的位姿估计系统及方法，包括：图像预处理模块，用于对摄像头拍摄到的以屏幕为主体的图像进行处理，提取有效中心区域与摩尔纹特征；位置估计模块，在预处理后的图像上选取兴趣点，计算摄像头到每个兴趣点对应的屏幕上的点的估计距离，最后根据多边定位法计算摄像头与屏幕之间的相对位置；姿态估计模块，基于摄像头光轴计算与滚转角测量估计摄像头与屏幕之间的相对姿态。本发明利用摄像头前端色滤阵列与屏幕投影像素叠加而成的摩尔纹，无需依赖视觉标记即可实现摄像头与屏幕之间的六自由度相对位姿估计。

本发明授权一种基于摩尔纹的位姿估计系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种基于摩尔纹的位姿估计系统，应用于摄像头与屏幕交互场景下的摄像头设备中，其特征在于，包括：图像预处理模块，位置估计模块与姿态估计模块； 图像预处理模块，用于对摄像头拍摄到的以屏幕为主体的图像进行预处理；具体为：提取有效的图像中心区域并确定其边界，对图像中心区域执行图像均衡化、图像增强、频域分析，提取出图像中心区域的摩尔纹特征：空间频率fm与频率传播方向θm； 位置估计模块，用于对摄像头与屏幕之间的三自由度相对位置进行估计；具体为：在所述图像中心区域的边界上选取兴趣点并以兴趣点为中心划分兴趣区域；对所有的兴趣区域分别执行单点测距，获得每个兴趣区域中心对应的屏幕上的点Si到摄像头之间的估计距离di，所有估计距离共同构成估计距离阵列；基于得到的估计距离阵列及多边定位法来估计摄像头在屏幕坐标系Oxyz中的位置x，y，z； 姿态估计模块，用于对摄像头与屏幕之间的三自由度相对姿态进行估计；具体为：基于所述摄像头在屏幕坐标系Oxyz中的位置x，y，z计算得到摄像头的光轴方向，结合滚转角测量推导出摄像头姿态对应的三轴方位向量在屏幕坐标系Oxyz中的向量表示[u，v，w]。

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