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龙图腾网获悉浙江工业大学申请的专利一种机械臂末端执行器快换装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115503009B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211158529.7，技术领域涉及：B25J15/04；该发明授权一种机械臂末端执行器快换装置是由许允款;张远航;田学宇;唐程浩;鲍官军设计研发完成，并于2022-09-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机械臂末端执行器快换装置在说明书摘要公布了：一种机械臂末端执行器快换装置，该装置设置在机械臂与末端执行器之间，该装置包括与机械臂法兰盘连接的第一连接部件、以及多个与不同末端执行器连接的第二连接部件，所述第一连接部件和第二连接部件扣合锁定或解锁分离，使得机械臂上的末端执行器可更换；第一连接部件包括机械臂端壳体，机械臂端壳体的顶面设有与机械臂法兰盘装配的装配面，机械臂端壳体的外侧设有机械臂端电气接口；第二连接部件包括工具端壳体，工具端壳体的底面设有与末端执行器相连的安装面，工具端壳体的外侧设有工具臂端电气接口。本发明结构简单，可靠性强，操作简便。解决现有利用高压气体为动力源的快换装置不便在AGV小车结合机械臂应用的场景下使用的问题。

本发明授权一种机械臂末端执行器快换装置在权利要求书中公布了：1.一种机械臂末端执行器快换装置，该装置设置在机械臂与末端执行器之间，其特征在于：该装置包括与机械臂法兰盘连接的第一连接部件100、以及多个与不同末端执行器连接的第二连接部件200，所述第一连接部件100和第二连接部件200扣合锁定或解锁分离，使得机械臂上的末端执行器可更换； 所述第一连接部件100包括机械臂端壳体11，机械臂端壳体11呈圆柱体状，机械臂端壳体11内有腔体且下端设有开口；机械臂端壳体11的顶面设有与机械臂法兰盘装配的装配面，装配面上还设有驱动器走线槽；机械臂端壳体11的外侧设有第一切面，第一切面处设有机械臂端电气接口12；机械臂端壳体11腔体内的顶部设有驱动器安装座112，驱动器安装座112的四周均布有凹坑111；驱动器安装座112上设有驱动器13，凹坑111内设有导向块14； 驱动器13的输出轴向下设置并同轴连接有驱动器转接件15，驱动器转接件15呈小圆板状，驱动器转接件15的底面172同轴连接有驱动板17；所述驱动板17呈大圆板状，驱动板17上且位于驱动器转接件15外周的位置设有四个偏离驱动板17圆心的偏心圆弧槽171；偏心圆弧槽171一端离驱动板17圆心较远、另一端离驱动板17圆心较近，每个偏心圆弧槽171内滑动设有一个对锁螺丝，对锁螺丝与插销16连接；驱动器13能带动驱动板17旋转，使得对锁螺丝能够在偏心圆弧槽171两端之间运动； 所述插销16整体呈水平设置的圆柱状，插销16靠近驱动板17圆心的一端开槽，插销16远离驱动板17圆心的一端为圆头；插销16的开槽处卡入驱动板17，插销16的两个内侧槽面与驱动板17表面贴合；所述插销16的开槽处且与对锁螺丝上下两端相对应的位置开有第一通孔162，对锁螺丝的两端与第一通孔162连接； 所述导向块14竖直设置，导向块14的上端插入凹坑111内，导向块14的下部侧面与插销16相对应的位置开设有导向孔141，插销16的圆头端活动插设在导向孔141内； 所述第二连接部件200包括工具端壳体21，工具端壳体21呈圆柱体状，工具端壳体21内有腔体且上端设有开口；工具端壳体21的底面设有与末端执行器相连的安装面，工具端壳体21的外侧设有第二切面，第二切面处设有工具臂端电气接口22；工具端壳体21的腔体内与导向块14相对应的位置开设有凹槽211，当第一连接部件100和第二连接部件200对应扣合时，导向块14的下端插入凹槽211内，凹槽211的外侧与插销16相对应的位置开设有第二通孔212； 所述插销16具有第一状态位和第二状态位，在第一状态位下，插销16的圆头端收缩在导向孔141内，使得第一连接部件100和第二连接部件200能对应扣合或分离；在第二状态位下，插销16伸出导向孔141外，插设在工具端壳体21的第二通孔212，使得第一连接部件100和第二连接部件200锁定在一起； 所述机械臂端电气接口12连接电源，工具臂端电气接口22连接末端执行器的供电端，当第一连接部件100和第二连接部件200对应扣合时，机械臂端电气接口12与工具臂端电气接口22贴合，机械臂端电气接口12上的触点与工具臂端电气接口22上的触点接触连通。

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