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龙图腾网获悉安徽酷哇机器人有限公司;上海酷移机器人有限公司申请的专利基于分布特性的点云配准结果评估方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115511929B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211143519.6，技术领域涉及：G06T7/33；该发明授权基于分布特性的点云配准结果评估方法及系统是由廖文龙;何弢;王祺鑫;谢荣荣设计研发完成，并于2022-09-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于分布特性的点云配准结果评估方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于分布特性的点云配准结果评估方法及系统，包括：获取源点云和目标点云，对源点云进行配准得到配准点云；将配准点云和目标点云放置在同一个三维空间，将当前三维空间划分为多个大小相同的网格，网格内配准点云和目标点云分别为网格对应的格内配准点云和格内目标点云；每个关联网格，对格内目标点云进行特征分解得到特征向量和特征值，再根据特征值和协方差矩阵行列式的大小，确定格内目标点云的分布特性，根据分布特性对关联网格进行分类；确定目标点云的分布特性，并根据分布特性对关联网格进行分类；根据类别分别计算点云配准成功率；将每类点云配准成功率与权重相乘后加总，总体配准成功率；最后评估点云配准结果。

本发明授权基于分布特性的点云配准结果评估方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于分布特性的点云配准结果评估方法，其特征在于，包括： 步骤S1：获取源点云和目标点云，并对所述源点云进行配准得到配准点云； 步骤S2：将所述配准点云和所述目标点云放置在同一个三维空间中，并将所述三维空间划分为多个大小相同的网格，落在每个网格内的所述配准点云和所述目标点云分别为每个网格对应的格内配准点云和格内目标点云； 步骤S3：以格内配准点云和格内目标点云所包含的点的数量均大于第一数量阈值为条件对所有网格进行筛选，筛选后得到N个关联网格； 步骤S4：针对每个关联网格，对格内目标点云的协方差矩阵进行特征分解得到特征向量和特征值，再根据特征值和协方差矩阵行列式的大小，确定格内目标点云的分布特性，并根据格内目标点云的分布特性对每个关联网格进行分类； 步骤S5：根据关联网格的类别分别计算每类关联网格的点云配准成功率； 步骤S6：将每类关联网格的点云配准成功率与对应的权重参数相乘后加总，得到总体点云配准成功率； 步骤S7：根据所述总体点云配准成功率评估点云配准结果。

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