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龙图腾网获悉重庆两江卫星移动通信有限公司申请的专利基于低轨导航增强的PPP-INS组合导航定位方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115326067B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211114545.6，技术领域涉及：G01C21/16；该发明授权基于低轨导航增强的PPP-INS组合导航定位方法及系统是由刘俊;杨鑫;谭理庆;唐帅;杨晋设计研发完成，并于2022-09-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于低轨导航增强的PPP-INS组合导航定位方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了基于低轨导航增强的PPP‑INS组合导航定位方法及系统，包括：实时获取低轨卫星数据和INS观测数据，并将低轨卫星数据和INS观测数据进行紧组合，确定定位观测方程；采用随机模型对定位观测方程进行解算，得到终端的初步位置信息；实时获取低轨增强信息、GNSS观测值和INS观测数据，并将低轨增强信息、GNSS观测值和INS观测数据进行紧组合，确定紧组合观测方程；根据低轨增强信息和初步位置信息，确定GNSS整周模糊度；并采用随机模型，对紧组合观测方程进行解算，并结合卡尔曼滤波进行参数估计，确定终端的进一步位置信息；对初步位置信息进行修正，得到终端的最终位置信息。本发明实现实时高精度定位。

本发明授权基于低轨导航增强的PPP-INS组合导航定位方法及系统在权利要求书中公布了：1.基于低轨导航增强的PPP-INS组合导航定位方法，其特征在于，该方法包括： 实时获取低轨卫星数据和INS观测数据，并将所述低轨卫星数据和INS观测数据进行紧组合，确定定位观测方程； 采用随机模型对所述定位观测方程进行解算，得到终端的初步位置信息； 实时获取低轨增强信息、GNSS观测值和INS观测数据，并将所述低轨增强信息、GNSS观测值和INS观测数据进行紧组合，确定紧组合观测方程； 根据所述低轨增强信息和所述初步位置信息，确定GNSS整周模糊度；并采用随机模型，对所述紧组合观测方程进行解算，并结合卡尔曼滤波进行参数估计，确定终端的进一步位置信息； 根据所述进一步位置信息，对所述初步位置信息进行反馈与纠偏，得到终端的最终位置信息； 所述低轨卫星数据包括多普勒观测值和低轨卫星测距信号观测值； 所述INS观测数据包括INS加速度观测值和INS角速度观测值； 所述紧组合观测方程的表达式为： 式中，pINS表示由INS预推的e系下接收机位置；C1表示将n系的位置改正数转换到e系下；δpINS表示相对于IMU中心的位置改正数；θ表示姿态向量；δtr和δwztd分别表示接收机钟差改正数和对流层湿延迟残余误差；PIF,INS，LIF,INS分别表示利用INS的位置和卫星位置计算出的伪距和载波消电离层组合的预推值；ps表示地心地固坐标系中卫星的位置；μ表示接收机至卫星的方向余弦向量；表示由b系到n系的姿态旋转矩阵；ιb表示接收机参考中心的杆臂值；c表示真空中光速；NIF表示消电离层组合模糊度。

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