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龙图腾网获悉南京航空航天大学申请的专利一种基于多时空尺度的无人机集群目标检测前识别方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116310885B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211106940.X，技术领域涉及：G06V20/17；该发明授权一种基于多时空尺度的无人机集群目标检测前识别方法是由张逸雯;胡文;董浩;王原正设计研发完成，并于2022-09-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于多时空尺度的无人机集群目标检测前识别方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于多时空尺度的无人机集群目标检测前识别方法，获取目标回波数据，送入多时间尺度系统；设置多时间尺度恒虚警检测方法的滑动窗口参数，并分别在三种时间尺度下的目标窗口中对不同类型的目标进行检测；分别设置双参数恒虚警、短时间统计双参数恒虚警和长时间统计双参数恒虚警三种算法的判决门限，对检测结果进行判决；将三者的判决结果联合判定，初步识别并区分出检测窗口内的回波数据；采用最邻近峰值搜索的方法将初步检测出的目标与预设的多空间类型数据库进行匹配搜索，输出目标分类结果；根据匹配结果对多空间类型数据库进行迭代更新和类型扩充。本发明实现了多目标检测与识别的闭环系统，有效完成无人机集群的编队识别。

本发明授权一种基于多时空尺度的无人机集群目标检测前识别方法在权利要求书中公布了：1.一种基于多时空尺度的无人机集群目标检测前识别方法，其特征在于，包括以下步骤： 1获取目标回波数据，送入多时间尺度系统；所述多时间尺度系统包括恒虚警检测系统、逻辑判决器和反馈系统；其中恒虚警检测系统包括双参数恒虚警、短时间统计双参数恒虚警和长时间统计双参数恒虚警三种检测算法； 2设置多时间尺度恒虚警检测方法的滑动窗口参数，并分别在三种时间尺度下的目标窗口中对不同类型的目标进行检测； 3分别设置双参数恒虚警、短时间统计双参数恒虚警和长时间统计双参数恒虚警三种算法的判决门限，对步骤2的检测结果进行判决； 4使三种时间尺度检测算法对于同一目标窗口的点通过逻辑判决器输出各自的判决结果；将三者的判决结果联合判定，初步识别并区分出检测窗口内的回波数据； 5根据目标类型把目标窗口中会影响检测效果的部分真实目标对应的区域剔除后，对目标窗口中剩余的分辨单元计算均值和标准差再分别通过反馈系统反馈给短时间统计双参数和长时间统计双参数恒虚警中下一帧的背景窗口均值和标准差的计算； 6建立无人机集群编队的多空间类型数据库，其包含几种典型的编队类型的回波仿真图； 7采用最邻近峰值搜索的方法将步骤4中初步检测出的目标与预设的多空间类型数据库进行匹配搜索，输出目标分类结果； 8根据步骤7的匹配结果对多空间类型数据库进行迭代更新和类型扩充。

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