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龙图腾网获悉电子科技大学申请的专利基于单目摄像头的辅助碰撞预警方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116416593B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211098361.5，技术领域涉及：G06V20/58；该发明授权基于单目摄像头的辅助碰撞预警方法是由管庆;张文鑫;郭珂鑫;刘伟;杨振兴;贾博强;杨睿;饶毅;周吟啾设计研发完成，并于2022-09-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于单目摄像头的辅助碰撞预警方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于单目摄像头的辅助碰撞预警方法，该方法在前台利用ECO跟踪算法对车辆输出估计的跟踪结果，而后台则利用速度较慢但目标检测精度较高的SSD目标检测算法对车辆进行检测，得到较为精准的目标检测框，并通过目标检测框对前台输出的车辆跟踪结果进行较正，从而提升整体方法的时效性，然后以ECO跟踪算法为主快速的给出下一帧图片中物体的目标检测的预测框，从而缓解目标检测神经网络的高延时性问题。本发明将检测与跟踪并行，可以快速做出碰撞预警，提高系统的运行速度；相比其他的目标跟踪算法，能够更加正确的得到目标的位置，从而大大减少错误的发生，提高系统的可靠性。

本发明授权基于单目摄像头的辅助碰撞预警方法在权利要求书中公布了：1.一种基于单目摄像头的辅助碰撞预警方法，其特征在于，该方法包括以下步骤： 步骤1：对单目摄像头获取到的输入视频流数据信息进行截取，获取图片帧，并将获取到的图片帧放入图片帧队列中； 步骤2：分割网络从图片帧队列中获取场景图片，并输出场景图片中的地面信息； 步骤3：目标检测网络从帧队列中获取场景图片，对场景图片上检测目标，并提供初始车辆和人的目标检测框； 步骤4：将初始的车辆和人的目标检测框与地面信息相结合，对初始车辆和人的目标检测框进行回落地面的修正，得到修正后的检测框； 步骤5：对修正后的检测框进行数据关联以及交并比IOU计算，为目标检测网络的多个目标分别计算并分配目标ID； 步骤6：同时对修正后的检测框，使用加入地面信息的鸟瞰图测距算法，进行目标距离的检测，得到目标距离； 步骤7：判断多个目标中的每个目标是否在预设距离阈值内，若在预设距离阈值内，则进行步骤8，否则进行步骤13； 步骤8：对距离主车预设距离阈值以内的目标，启动卡尔曼跟踪算法对目标进行连续的快速目标预测，得到目标预测框，并将目标检测网络不断送入的对应目标的目标检测框通过目标ID与卡尔曼跟踪算法的目标预测框，通过ECO滤波器，采用最优差分牛顿迭代法进行计算打分，根据打分的结果来决定是否对当前ECO跟踪算法处理的目标进行坐标修复和尺度因子更新； 步骤9：同时，根据步骤8打分的结果来判断是否需要进行坐标修复判定，判断是否达到进行坐标修复的条件，如果需要，则进入步骤11，否则将进行尺度因子判断； 步骤10：根据步骤8打分的结果来判断是否需要进行尺度因子更新，如果需要，则进入步骤12，否则将进入步骤13； 步骤11：根据目标检测框在单阶段的目标检测算法SSD中的对应坐标进行坐标修正； 步骤12：启动Hermit插值算法对目标检测框的尺度因子进行预估，替代卡尔曼滤波原有的多尺度因子； 步骤13：输出由单阶段的目标检测算法SSD纠正ECO跟踪算法从而最终得到的目标预测框，并通过鸟瞰图测距算法进行距离判定，如果距离小于安全距离，则启动碰撞预警。

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