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龙图腾网获悉河南科技大学申请的专利一种用于三自由度水面无人艇跟踪控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116184997B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211091863.5，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种用于三自由度水面无人艇跟踪控制方法是由宋晓娜;吴承霖;宋帅;莫凡;韩超杰;孙鹏;李灵晓;李阁强设计研发完成，并于2022-09-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于三自由度水面无人艇跟踪控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种用于三自由度水面无人艇跟踪控制方法，所述方法包括：使用径向基神经网络对三自由度水面无人艇包含的未知动态和外部时变扰动的非线性项进行估计；构建有限时间预设性能函数改善系统输出在收敛过程中的暂态性能和稳态性能；设计事件自触发两种自适应控制器，结合事件自触发机制的触发条件构建1位编码解码通信机制，减少通信通道的占用，缓解通讯压力，显著降低了通讯成本。该控制方法不仅保证了闭环系统的所有信号固定时间半全局最终一致有界，而且系统输出在有限的时间被限制在预设的范围内。

本发明授权一种用于三自由度水面无人艇跟踪控制方法在权利要求书中公布了：1.一种用于三自由度水面无人艇跟踪控制方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、根据三自由度水面无人艇的动力学模型，考虑未知动态和外部时变扰动的情况下，构造出水面无人艇的状态方程； S2、根据步骤S1所构造出的状态方程，设计有限时间预设性能函数vit，同时定义误差转换函数Tiεi，使受到性能函数约束的信号转换为不受约束的变量，然后经过坐标变化得到二级系统的误差方程； S3、针对S2所得到的不受约束的变量和第一级系统，构建第一个李雅普诺夫函数V1，将V1对时间求导得到其一阶导数，然后基于反步法设计使第一级系统趋于稳定的第一虚拟控制信号α1和第一自适应律 S4、采用事件触发通信策略，针对三自由度水面无人艇第二级系统，构建第二个李雅普诺夫函数V2，将V2对时间求导得到其一阶导数，然后基于反步法设计第二虚拟控制信号α2、第二自适应律和复合扰动自适应律将第一个李雅普诺夫函数V1和第二个李雅普诺夫函数V2合并得到使得系统闭环稳定得总李雅普诺夫函数结合引理，控制器保证闭环系统中所有信号固定时间半全局最终一致有界； S5、采用自触发通信策略，针对三自由度水面无人艇第二级系统，构建第三个李雅普诺夫函数V3，将V3对时间求导得到其一阶导数，然后基于反步法设计第二虚拟控制信号α3、第二自适应律和复合扰动自适应律将第一个李雅普诺夫函数V1和第三个李雅普诺夫函数V3合并得到使得系统闭环稳定得总李雅普诺夫函数结合引理，该控制器保证闭环系统中所有信号固定时间半全局最终一致有界； S6、结合事件自触发通信机制的触发条件构造出一位编码解码信号传输机制，证明1位编码解码信号传输机制的鲁棒性。

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