买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉山东航天电子技术研究所申请的专利一种卫星挠性振动抑制姿态控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115357038B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211034728.7，技术领域涉及：G05D1/49；该发明授权一种卫星挠性振动抑制姿态控制方法是由李明翔;王菲;张众正;姜连祥;高泽运;张爽设计研发完成，并于2022-08-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种卫星挠性振动抑制姿态控制方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种卫星挠性振动抑制姿态控制方法，采用级联输入到状态稳定设计思想，使得姿态角闭环控制和角速度跟踪控制形成级联系统，将姿态控制器进行分级设计，采用二阶命令滤波器对虚拟角速度和虚拟控制量进行赋值饱和约束跟踪，控制方法具有计算量小、工程易于实现的特点，挠性振动抑制姿态控制器通过对命令滤波器约束幅值、阻尼系数和自然振荡频率配置实现对角速度跟踪指令和执行器控制指令的平滑处理，使得卫星最大角速度、角加速度得到约束，使得卫星挠性附件激励源角加速度得到限制，在大角度姿态机动过程中，卫星受到二阶饱和命令滤波器约束，到达最大角速度后角加速度为零，挠性附件振动得到抑制。

本发明授权一种卫星挠性振动抑制姿态控制方法在权利要求书中公布了：1.一种卫星挠性振动抑制姿态控制方法，应用于挠性卫星，其特征在于，包括： 步骤1、建立挠性卫星姿态动力学模型，并根据挠性卫星姿态动力学模型构建挠性卫星姿态动力学方程： 其中，表示单位矩阵，×表示叉乘，表示卫星测量得到的姿态四元数，表示卫星测量得到的角速度，表示卫星地面标定的转动惯量，表示个动量轮到卫星本体系的安装矩阵，表示动量轮的转速，表示卫星本体系挠性模态坐标向量，和分别表示挠性模态阻尼和刚度系数矩阵，和分别表示模态阻尼系数和模态频率，表示挠性模态与刚体之间的耦合矩阵，表示空间干扰力矩，式中和定义如下： 步骤2、基于挠性卫星姿态动力学方程定义并计算挠性卫星的姿态跟踪误差e1和角速度误差e2： 其中，为四元数姿态误差矢量部分，四元数姿态误差定义为 表示姿态控制系统在控制过程中的期望姿态四元数，表示四元数叉乘计算，表示角速度控制器二阶饱和命令滤波器输出的角速度指令，角速度控制器二阶饱和命令滤波器定义为： 其中，ζ1和ωn1分别表示角速度控制器二阶饱和命令滤波器的阻尼系数和自然震荡频率，表示虚拟角速度控制律，satR·表示幅值饱和约束函数，定义如下： 其中，表示向量元素绝对值中的最大值，表示对向量元素最大值约束值； 步骤3、依次利用姿态控制系统的虚拟角速度控制律对姿态跟踪误差e1进行处理输出角速度指令以及利用姿态控制系统的虚拟执行器控制律对角速度误差e2进行处理输出执行器控制指令u，虚拟角速度控制律和虚拟执行器控制律分别定义如下： 其中，和为所设计的姿态控制器比例系数和微分系数，和为期望角速度和期望角速度微分，为角速度指令二阶饱和命令滤波器中间状态量，和分别为和的逆矩阵，表示从卫星本体坐标系到期望参考系下的转换矩阵： u为执行器二阶饱和命令滤波器输出的执行器控制指令，执行器二阶饱和命令滤波器定义为： 其中，ζ2和ωn2分别表示执行器二阶命令滤波器的阻尼系数和自然震荡频率。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人山东航天电子技术研究所，其通讯地址为：264003 山东省烟台市高新区航天路513号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。