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龙图腾网获悉华中科技大学申请的专利正弦加加速度曲线机器人动态抓取轨迹规划方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115302513B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211017478.6，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权正弦加加速度曲线机器人动态抓取轨迹规划方法和系统是由叶伯生;李晓昆;唐永杰;汪胜利;黎晗;谭帅;李思澳;潘钊设计研发完成，并于2022-08-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本正弦加加速度曲线机器人动态抓取轨迹规划方法和系统在说明书摘要公布了：本发明属于工业机器人轨迹规划领域，并具体公开了一种正弦加加速度曲线机器人动态抓取轨迹规划方法和系统，其包括：将机器人加加速度轨迹曲线划分为15段，包括前7段加速段，中间1段匀速段，后7段减速段，并通过时间参数述轨迹曲线；进而得到轨迹规划模型；确定正弦加加速度曲线轨迹规划模型的决策变量；确定决策变量的约束条件；根据决策变量约束条件，建立适应度函数，利用遗传算法求解得到决策变量的最优解；将决策变量的最优解代入轨迹规划模型中，得到机器人动态抓取轨迹。本发明能以最短时间完成对匀速运动工件的追寻工作，并在追上运动工件后具备匀速跟踪运动工件的条件，同时在加加速度层面实现轨迹连续平滑，降低了振动和冲击。

本发明授权正弦加加速度曲线机器人动态抓取轨迹规划方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种正弦加加速度曲线机器人动态抓取轨迹规划方法，其特征在于，包括如下步骤： S1、将机器人加加速度轨迹曲线划分为15段，包括前7段加速段，中间1段匀速段，后7段减速段；通过时间参数T1～T7描述轨迹曲线；具体为： 其中，τi＝t-ti，其表示当前时刻t到时间节点ti的相对时间，i＝0,1,…15；Jt为加加速度轨迹曲线；为加速阶段加加速度绝对值的最大值，为减速阶段加加速度绝对值的最大值；T1＝t1-t0＝t3-t2＝t5-t4＝t7-t6；T2＝t2-t1＝t6-t5；T3＝t4-t3；T4＝t8-t7；T5＝t9-t8＝t11-t10＝t13-t12＝t15-t14；T6＝t10-t9＝t14-t13；T7＝t12-t11； 基于加加速度轨迹曲线，得到正弦加加速度曲线轨迹规划模型； S2、确定正弦加加速度曲线轨迹规划模型的决策变量； 步骤S2中，由于时间参数T1～T7不适合直接作为决策变量，因此以α1 α2作为决策变量，并确定其与时间参数的表示关系如下： 其中，分别为加速阶段、减速阶段加速度绝对值的最大值；为速度最大值，为工件速度，即机器人最终速度；α1、α2分别为第一平滑参数、第二平滑参数；Δd为机器人末端位置与工件位置的距离； S3、确定决策变量的约束条件； S4、根据决策变量约束条件，建立适应度函数；基于该适应度函数，根据机器人与待抓取工件的相对位置以及工件速度，利用遗传算法求解得到决策变量的最优解； S5、将决策变量的最优解代入正弦加加速度曲线轨迹规划模型中，得到机器人动态抓取轨迹。

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