买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉长安大学申请的专利一种基于渐进一致性投票的鲁棒三维点云特征匹配方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115527048B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211003094.9，技术领域涉及：G06V10/75；该发明授权一种基于渐进一致性投票的鲁棒三维点云特征匹配方法是由权思文;南珂晨;叶铠校;殷鲲鹏设计研发完成，并于2022-08-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于渐进一致性投票的鲁棒三维点云特征匹配方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于渐进一致性投票的鲁棒三维点云特征匹配方法，通过获取包含源点云以及目标点云的三维点云数据；对三维点云数据进行特征提取以及特征匹配，得到初始匹配集；针对初始匹配集中每一个匹配的对应关系，将该对应关系与当前投票集中的候选对应关系进行兼容性评估以及投票，以渐进式一致性投票PCV对每个对应分配一个置信分数，并通过迭代逐步优化一个投票集与其对应的置信度分数，之后利用大津阈值法OTSU，在最终评分结果的对应关系中选择对应关系组成变换集；利用RanSAC算法计算所述变换集的旋转矩阵，并按照旋转矩阵完成源点云至目标点云的转换。因此本发明能更加精确、鲁棒地实现三维点云的特征匹配。

本发明授权一种基于渐进一致性投票的鲁棒三维点云特征匹配方法在权利要求书中公布了：1.一种基于渐进一致性投票的鲁棒三维点云特征匹配方法，其特征在于，包括： 步骤1：获取包含源点云以及目标点云的三维点云数据； 步骤2：对所述三维点云数据进行特征提取以及特征匹配，得到初始匹配集； 其中，初始匹配集包括至少一个描述源点云与目标点云匹配的对应关系； 步骤3：针对初始匹配集中每一个匹配的对应关系，将该对应关系与当前投票集中的候选对应关系进行兼容性评估，获得初始匹配集中每个对应关系与候选对应关系的兼容性分数； 其中，所述当前投票集由具有最高投票分数的对应关系构成； 步骤4：对初始匹配集中每个对应关系与候选对应关系的兼容性分数进行投票，得到初始匹配集中每个对应关系的投票分数； 步骤5：按照初始匹配集中每个对应关系的投票分数的高低更新所述当前投票集，并重复步骤3至步骤4直至达到最大迭代次数，将最后一次的投票分数，最为最终评分结果； 步骤6：利用大津阈值法OTSU，在最终评分结果的对应关系中选择对应关系组成变换集； 步骤7：利用RanSAC算法计算所述变换集的旋转矩阵，并按照旋转矩阵完成源点云至目标点云的转换。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人长安大学，其通讯地址为：710000 陕西省西安市南二环中段；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。