常熟理工学院;江苏北人智能制造科技股份有限公司龚烨飞获国家专利权
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龙图腾网获悉常熟理工学院;江苏北人智能制造科技股份有限公司申请的专利基于RGB-D特征分层融合的焊缝检测与分割方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115393294B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210968239.2，技术领域涉及：G06T7/00；该发明授权基于RGB-D特征分层融合的焊缝检测与分割方法及装置是由龚烨飞;钱堃;展思民;程艳花;赵广志;郭敬;王旭;曹利设计研发完成，并于2022-08-12向国家知识产权局提交的专利申请。
本基于RGB-D特征分层融合的焊缝检测与分割方法及装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于RGB‑D特征分层融合的焊缝检测与分割方法，包括以下步骤：对焊缝的RGB图像和点云数据进行多平面分割预处理，得到各平面的RGB‑D数据；将得到的各平面的RGB‑D数据输入改进的MaskR‑CNN模型中识别分割，改进的MaskR‑CNN模型包括在主干网络中由ResNet‑FPN对RGB‑D数据的RGB图像和深度图像分别逐层提取特征，然后逐层地将深度特征与RGB特征采用注意力感知的RGB与深度特征融合模块来进行特征融合，在特征金字塔中对RGB特征进行下采样的每一层都使用与之对应的深度特征进行融合，并且将融合后的特征逐层传递到特征金字塔的上采样过程中。本发明还公开了相应的分割装置，本发明方法及装置适应多平面焊缝的检测，可提高分割精度。
本发明授权基于RGB-D特征分层融合的焊缝检测与分割方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种基于RGB-D特征分层融合的焊缝检测与分割方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤一、对焊缝的RGB图像和点云数据进行多平面分割预处理，得到各平面的RGB-D数据；步骤二、将得到的各平面的RGB-D数据输入改进的MaskR-CNN模型中识别分割，所述改进的MaskR-CNN模型包括在主干网络中由ResNet-FPN对RGB-D数据的RGB图像和深度图像分别逐层提取特征，然后逐层地将深度特征与RGB特征采用注意力感知的RGB与深度特征融合模块来进行特征融合，在特征金字塔中对RGB特征进行下采样的每一层都使用与之对应的深度特征进行融合，并且将融合后的特征逐层传递到特征金字塔的上采样过程中。
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