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龙图腾网获悉上海福赛特机器人股份有限公司申请的专利一种基于机器视觉的晶粒分选方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115846225B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210963559.9，技术领域涉及：B07C5/02；该发明授权一种基于机器视觉的晶粒分选方法是由刘兴礼设计研发完成，并于2022-08-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于机器视觉的晶粒分选方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于机器视觉的晶粒分选方法，包括如下步骤：S1：创建晶粒模板；S2：相机标定；S3：相机对母膜上晶粒进行扫描，得到晶粒的扫描图像，所述扫描图像中包括晶粒机械坐标；S4：将晶粒机械坐标和网格坐标一一对应，获取晶粒的类型信息；网格坐标指的是以母膜中心点为原点的坐标，且网格坐标中标注母膜各个位置处的晶粒类型；S5：对晶粒分类并将同一类型信息的晶粒搬运至同一个子膜中。本发明提供的一种基于机器视觉的晶粒分选方法，基于机器视觉的引导，自动完成母膜上晶粒的扫描和判断，提高了晶粒分类的精度和效率，降低误判率。

本发明授权一种基于机器视觉的晶粒分选方法在权利要求书中公布了：1.一种基于机器视觉的晶粒分选方法，其特征在于，包括如下步骤： S1：创建晶粒模板； S2：相机标定；其中，所述相机为两个，且两个相机的视野面分别对应母膜和子膜；S3：相机对母膜上晶粒进行扫描，得到晶粒的扫描图像，所述扫描图像中包括晶粒机械坐标； S4：将晶粒机械坐标和网格坐标一一对应，获取晶粒的类型信息；网格坐标指的是以母膜中心点为原点的坐标，且网格坐标中标注母膜各个位置处的晶粒类型；其中，所述晶粒机械坐标为晶粒在晶粒机械坐标系中的各个坐标值，所述晶粒机械坐标系以图像平面的左上角顶点为原点，X轴和Y轴分别平行于图像平面的两条垂直边； S5：对晶粒分类并将同一类型信息的晶粒搬运至同一个子膜中； 所述步骤S5采用搬运组件对晶粒进行搬运，所述搬运组件包括吸嘴；对晶粒分类并将同一类型信息的晶粒搬运至同一个子膜中包括：在搬运过程中，两个相机和搬运组件均与控制单元通讯连接，与母膜对应的相机实时监测搬运组件中吸嘴位置，确保吸嘴与待搬运晶粒的中心对准，控制单元再控制搬运组件进行晶粒吸取； 在搬运过程中，与子膜对应的相机实时监测搬运组件中吸嘴位置，确保吸嘴中晶粒与待搬运位置对准后，控制单元再控制搬运组件进行晶粒放置。

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