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龙图腾网获悉魏鹏申请的专利一种适用auv无人潜航器的姿态控制与自稳机构获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115071930B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210955662.9，技术领域涉及：B63G8/22；该发明授权一种适用auv无人潜航器的姿态控制与自稳机构是由魏鹏;唐钰森;梁立威;袁新泉;卢仡设计研发完成，并于2022-08-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种适用auv无人潜航器的姿态控制与自稳机构在说明书摘要公布了：本发明属于无人潜航器技术领域，尤其是一种适用auv无人潜航器的姿态控制与自稳机构，包括两组中部法兰环，两组中部法兰环上均固定套接有压载水仓的底部，两个压载水仓对称设置，所述压载水仓的顶部套接有端部法兰环，两个端部法兰环和两组中部法兰环通过铜柱固定连接，两组中部法兰环之间设置有上法兰环、中法兰环和下法兰环，所述端部法兰环、中部法兰环、上法兰环、中法兰环和下法兰环的偏心位置均开设有通孔，多个通孔内贯穿安装有同一个齿条一。本发明通过调整电池包一和电池包二的位置，对无人潜航器的姿态进行稳定控制，且能够快速的对无人潜航器姿态进行调整，便于无人潜航器下潜和上浮操作。

本发明授权一种适用auv无人潜航器的姿态控制与自稳机构在权利要求书中公布了：1.一种适用auv无人潜航器的姿态控制与自稳机构，其特征在于，包括两组中部法兰环3，两组中部法兰环3上均固定套接有压载水仓1的底部，两个压载水仓1对称设置，所述压载水仓1的顶部套接有端部法兰环2，两个端部法兰环2和两组中部法兰环3通过铜柱4固定连接，两组中部法兰环3之间设置有上法兰环16、中法兰环17和下法兰环18，所述端部法兰环2、中部法兰环3、上法兰环16、中法兰环17和下法兰环18的偏心位置均开设有通孔5，多个通孔5内贯穿安装有同一个齿条一9，所述齿条一9的一侧设置有电池包一6，电池包一6与通孔5相适配，所述电池包一6的两端均安装有电机一7，两个电机一7的输出端上固定安装有主齿轮，两个主齿轮啮合有同一个齿轮一8，且齿轮一8与齿条一9相啮合，所述压载水仓1内安装有推杆11，推杆11包括第一杆、第二杆、第三杆和第四杆，第一杆、第二杆、第三杆和第四杆相互滑动套接，所述第二杆、第三杆的一侧安装有电机二，电机二的输出端固定安装有齿轮二12，且第三杆和第四杆的一侧安装有齿条二13，且齿轮二12与齿条二13相啮合，所述第四杆上安装有活塞14，所述上法兰环16上固定安装有电机三21，电机三21的输出端固定安装有主齿轮，主齿轮上啮合有从动齿轮22，从动齿轮22上啮合有减速齿轮23，所述减速齿轮23上固定套接有中间轴24，且中间轴24的两端分别贯穿上法兰环16、中法兰环17和下法兰环18，所述中间轴24的两端分别与两组中部法兰环3转动连接，中法兰环17和下法兰环18之间安装有电池包二20，两组中部法兰环3之间通过连接件一25固定连接，所述上法兰环16、中法兰环17和下法兰环18之间相互通过连接件二19固定连接，一组中部法兰环3为三个，且其中一个中部法兰环3上安装有两个夹耳，且压载水仓1位于两个夹耳之间，远离活塞14的推杆11固定在远离端部法兰环2的一个中部法兰环3上。

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