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龙图腾网获悉中国地质大学(武汉)申请的专利具有频率适应能力的交互控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115446829B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210956951.0，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权具有频率适应能力的交互控制方法及系统是由翟超;李思远;姚子俊;郭博文设计研发完成，并于2022-08-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本具有频率适应能力的交互控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及机器人运动控制领域，提供一种具有频率适应能力的交互控制方法及系统，包括：机器人获取用户的位置轨迹，通过用户的位置轨迹计算获得速度时间序列；通过速度时间序列构建运动模型和反馈控制器；将运动模型和反馈控制器进行整合，获得整合控制模型；将频率适应引入整合控制模型，获得具有频率适应能力的整合控制模型；通过具有频率适应能力的整合控制模型控制机器人进行跟随运动。本发明考虑了在人机交互运动协同的条件下，参与者的运动频率发生变化，机器人如何做出相应的调整，以实现频率适应，与参与者的运动频率达到动态平衡，并且这种适应是长期且稳定的，使得机器人的跟随效果更好。

本发明授权具有频率适应能力的交互控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种具有频率适应能力的交互控制方法，其特征在于，包括： S1：机器人获取用户的位置轨迹，通过所述用户的位置轨迹计算获得速度时间序列； S2：通过所述速度时间序列构建运动模型和反馈控制器； S3：将所述运动模型和所述反馈控制器进行整合，获得整合控制模型； S4：将频率适应引入所述整合控制模型，获得具有频率适应能力的整合控制模型； S5：通过所述具有频率适应能力的整合控制模型控制机器人进行跟随运动； 步骤S2中： 所述运动模型的表达式为： 所述反馈控制器的表达式为： 其中，u为反馈控制器，xvp为机器人的当前位置，为机器人的当前速度，为机器人的当前加速度，xhp为用户的当前位置，α、β和γ是控制参数，ω表示机器人所需适应的频率，k1表示状态反馈系数； 步骤S3中，所述整合控制模型的表达式为： 其中，为整合控制模型，ω0表示本征频率，ω表示机器人所需适应的频率，κ表示耦合强度，Ft表示用户运动对机器人产生的时间周期扰动，v为松弛参数，x1为直角坐标中振荡器的第一状态变量，x2为直角坐标中振荡器的第二状态变量； 步骤S4中，所述具有频率适应能力的整合控制模型的表达式为： 其中，为整合控制模型，ω0表示本征频率，ω表示机器人所需适应的频率，κ表示耦合强度，Ft表示用户运动对机器人产生的时间周期扰动，v为松弛参数，x1为直角坐标中振荡器的第一状态变量，x2为直角坐标中振荡器的第二状态变量，为x1的导数，为x2的导数，fx1与fx2分别表示两个状态变量的状态函数。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国地质大学(武汉)，其通讯地址为：430000 湖北省武汉市洪山区鲁磨路388号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。