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龙图腾网获悉北京航空航天大学申请的专利一种基于三轴混合式光纤惯性导航系统的复合旋转方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115235512B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210943008.6，技术领域涉及：G01C25/00；该发明授权一种基于三轴混合式光纤惯性导航系统的复合旋转方法是由王玮;路尧;刘禹奥;郭振威设计研发完成，并于2022-08-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于三轴混合式光纤惯性导航系统的复合旋转方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于三轴混合式光纤惯性导航系统的复合旋转方法，步骤1、惯导系统上电，三框光栅回零，装订初始位置并完成初始化；步骤2、完成静止粗对准和绕内框正反转调制精对准；步骤3、进入导航后，控制惯导系统将内框分别锁定在0°和180°两个位置，绕中、外两框依次正转、反转、反转和正转360°，循环往复，待系统需要结束导航时下电。本发明利用三轴混合式光纤惯性导航系统自带旋转机构的结构优势，充分结合连续旋转和多位置转停两种旋转方法的优点，通过设计复合旋转方法有效降低三轴混合式惯性导航系统的极轴漂移并抑制导航初期由于光纤陀螺自身特性带来的导航误差震荡，显著提升导航精度，具有重要意义。

本发明授权一种基于三轴混合式光纤惯性导航系统的复合旋转方法在权利要求书中公布了：1.一种基于三轴混合式光纤惯性导航系统的复合旋转方法，所述系统包括三个正交的可连续转动的旋转机构，其特征在于，所述方法利用了多轴旋转式或者混合式惯导系统的结构优势，结合连续旋转和多位置转停两种旋转方法的优点，在不改变惯性器件的条件下，有效地提高惯导系统的导航精度并抑制导航初期由于光纤陀螺自身特性带来的导航误差震荡； 所述方法包括以下步骤： 步骤（1）、给所述系统上电，所述三个正交旋转机构按照预设控制指令回到各自零位，装订初始位置，完成所述系统初始化； 步骤（2）、利用所述系统完成静止粗对准和绕内框连续正反转调制精对准； 步骤（3）、所述系统进行导航状态后，采用复合旋转方法进行导航，驱动所述旋转机构将内框分别锁定在0°和180°两个位置，绕中、外框依次正转、反转、反转和正转360°，待所述系统需要结束导航时下电； 所述步骤（3）中的复合旋转方法具体包括以下步骤： （1）驱动所述系统的所述旋转机构将内框锁定在0°，分别绕中、外框依次连续正转、反转、反转和正转360°； （2）驱动所述系统的所述旋转机构绕内框正转到180°后锁定，分别绕中、外框依次正转、反转、反转和正转360°； （3）驱动所述系统的所述旋转机构绕内框反转到0°后锁定，分别绕中、外框依次正转、反转、反转和正转360°； （4）驱动所述系统的所述旋转机构绕内框反转到180°后锁定，分别绕中、外框依次正转、反转、反转和正转360°； （5）驱动所述系统的所述旋转机构绕内框正转到0°后，跳回（1），循环往复，待所述系统需要结束导航时下电。

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