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龙图腾网获悉上海交通大学;上海纳米技术及应用国家工程研究中心有限公司申请的专利一种胶囊内窥镜的磁控装置及导航系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115349813B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210901065.8，技术领域涉及：A61B1/045；该发明授权一种胶囊内窥镜的磁控装置及导航系统是由崔大祥;蒋金磊;周诚;唐宁设计研发完成，并于2022-07-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种胶囊内窥镜的磁控装置及导航系统在说明书摘要公布了：本发明提供了一种胶囊内窥镜的磁控装置及导航系统，包括永磁体胶囊内窥镜、同步混合磁场发生器、五自由度运动机构、电磁线圈供电器和控制器。同步混合磁场发生器包括永磁体和电磁线圈，电磁线圈轴线与永磁体磁极方向始终保持一致；五自由度运动机构通过机械设计，使得磁场方向改变时，电机不跟随转动，供电更为方便;电磁线圈供电器通过巧妙设计，可以维持和调节电磁线圈供电电流，从而实时控制磁控装置产生磁力大小。本发明利用电磁线圈产生的方向同步、大小可调的电磁场与永磁体产生的基础磁场配合，能够在任意方向上可控地调节磁控装置产生磁力的大小，摆脱了磁场控制范围有限的困境，从而可以在更大范围内有效控制胶囊内窥镜的运动。

本发明授权一种胶囊内窥镜的磁控装置及导航系统在权利要求书中公布了：1.一种胶囊内窥镜的磁控装置，包括永磁体胶囊内窥镜和控制器，其特征在于，还包括同步混合磁场发生器（1）、五自由度运动机构、电磁线圈供电器，所述永磁体胶囊内窥镜位于患者体内，所述同步混合磁场发生器1和所述电磁线圈供电器（31、32）都配置于所述五自由度运动机构上，通过控制器控制所述五自由度运动机构的运动和所述电磁线圈供电器（31、32）的电流大小，以此来控制同步混合磁场发生器（1）产生的磁场方向和强度，实现对所述永磁体胶囊内窥镜在患者体内位置和姿态的控制； 所述五自由度运动机构安装在机架（5）上，包括姿态控制装置（2）、位置控制装置（4），所述姿态控制装置（2）安装于所述位置控制装置（4）上方，所述位置控制装置（4）固定在所述机架（5）上，其中， 所述姿态控制装置（2）包括第一电机（21）、第二电机（22）、锥齿轮组（23）、同步带轮（24）、外框（25）和基座平台（26），所述第一电机（21）安装在基座平台（26）上，能够带动所述外框（25）绕与第一电机（21）同轴的第一轴线（7）转动；同步混合磁场发生器（1）安装在外框（25）上，所述第二电机（22）也安装在基座平台（26）上，当第二电机（22）转动时，通过锥齿轮组（23）、同步带轮（24）带动所述同步混合磁场发生器（1）绕与第一轴线垂直的第二轴线（8）转动，而所述的第二轴线（8）跟着所述外框（25）绕第一轴线（7）转动，同步混合磁场发生器（1）绕第一轴线（7）的旋转不受第二电机（22）的控制影响；同步混合磁场发生器（1）绕其磁极轴线旋转时，磁场分布不会改变，通过第一电机（21）和第二电机（22）的配合实现磁场姿态的控制。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人上海交通大学;上海纳米技术及应用国家工程研究中心有限公司，其通讯地址为：200240 上海市徐汇区华山路1954号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。