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成都市运泰利自动化设备有限公司黄智伟获国家专利权

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龙图腾网获悉成都市运泰利自动化设备有限公司申请的专利一种高精度主从相机视觉定位方法获国家发明授权专利权,本发明授权专利权由国家知识产权局授予,授权公告号为:CN115393421B

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-05发布的发明授权授权公告中获悉:该发明授权的专利申请号/专利号为:202210884893.5,技术领域涉及:G06T7/66;该发明授权一种高精度主从相机视觉定位方法是由黄智伟;王建波;钟函君;王平设计研发完成,并于2022-07-26向国家知识产权局提交的专利申请。

一种高精度主从相机视觉定位方法在说明书摘要公布了:本发明公开了高精度主从相机视觉定位方法,旨在提供一种能满足局部检测区域精度要求、突破了硬件限制而适用各种尺寸以及成本低的高精度主从相机视觉定位方法。本发明包括如下步骤:a、建立所述主相机3图像坐标与所述XY轴移动平台1机械轴坐标的第一矩阵映射关系M1;b、建立所述主相机3图像坐标与第二标定板6之间的第二矩阵映射关系M2、建立所述从相机4图像坐标与所述第二标定板6之间的第三矩阵映射关系M3;c、通过矩阵映射关系转换成机械坐标。本发明应用于抓取设备视觉定位技术的技术领域。

本发明授权一种高精度主从相机视觉定位方法在权利要求书中公布了:1.一种高精度主从相机视觉定位方法,其应用的抓取设备包括XY轴移动平台(1)、相机固定支架(2)、主相机(3)和从相机(4),所述主相机(3)和所述从相机(4)均固定设置在所述相机固定支架(2)上,所述主相机(3)和所述从相机(4)均位于所述XY轴移动平台(1)的上方,其特征在于:所述一种高精度主从相机视觉定位方法包括如下步骤: a、建立所述主相机(3)图像坐标与所述XY轴移动平台(1)机械轴坐标的第一矩阵映射关系(M1):第一标定板(5)上有一个实心圆形图案,将第一标定板(5)放置在所述XY轴移动平台(1)并处于所述主相机(3)视野中心,然后所述XY轴移动平台(1)按照九点标定法移动九次,分别获取这九个点的图像坐标以及对应的所述XY轴移动平台(1)的机械轴XY坐标,以此建立所述主相机(3)与机械XY轴坐标的所述第一矩阵映射关系(M1); b、建立所述主相机(3)图像坐标与第二标定板(6)之间的第二矩阵映射关系(M2)、建立所述从相机(4)图像坐标与所述第二标定板(6)之间的第三矩阵映射关系(M3):标定板列阵布满实心圆形图案,相邻两个圆XY间距都是1mm,平整放置在所述主相机(3)和所述从相机(4)视野内,并保证所述主相机(3)和所述从相机(4)视野内至少有九个圆;在所述主相机(3)和所述从相机(4)视野内各自选九个圆,以所述主相机(3)的九个圆点的左上角为原点生成笛卡尔坐标系,通过计算所述主相机(3)视野内九个圆点的像素坐标再结合刚生成的笛卡尔坐标系坐标可以得到所述主相机(3)与标定板之间的第二矩阵映射关系(M2),随后以所述主相机(3)刚生成的笛卡尔坐标系类推得到所述从相机(4)视野内九个圆点的坐标,并结合所述从相机(4)视野内九个圆点的像素坐标得到所述从相机(4)与所述第二标定板(6)之间的第三矩阵映射关系(M3); c、所述主相机(3)对产品的特征点A识别定位得到图像坐标PA,所述从相机(4)对产品的特征点B识别定位得到图像坐标PB,使用所述第三矩阵映射关系(M3)将图像坐标PB转换到标定板坐标系WB,然后使用所述第二矩阵映射关系(M2)逆矩阵得到标定板坐标系WB在所述主相机(3)中的像素坐标PB1,这时候就完成了把所述从相机(4)的像素结果转换到所述主相机(3)当中去,相当于产品的特征点B也在所述主相机(3)视野内了,这时使用所述第一矩阵映射关系(M1)将图像坐标PA与像素坐标PB1转换到机械轴坐标系中得到机械XY轴坐标HA、HB;利用机械XY轴坐标HA、HB可以得到产品在机械轴中的角度及中心点坐标,最终实现定位工作。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术,可联系本专利的申请人或专利权人成都市运泰利自动化设备有限公司,其通讯地址为:610000 四川省成都市天府新区成都科学城天府海创园2号地块2号楼5层;或者联系龙图腾网官方客服,联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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