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龙图腾网获悉东风越野车有限公司申请的专利一种车辆姿态信息计算方法、装置、车控系统及车辆获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115248035B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210830997.8，技术领域涉及：G01C21/12；该发明授权一种车辆姿态信息计算方法、装置、车控系统及车辆是由曹宇;张伟超;刘清;王龙设计研发完成，并于2022-07-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种车辆姿态信息计算方法、装置、车控系统及车辆在说明书摘要公布了：本发明涉及一种车辆姿态信息计算方法、装置、车控系统及车辆，该方法包括：根据车身中心建立车身坐标系，根据角速度传感器中心建立传感器坐标系，创建地面坐标系；通过所述角度传感器获取传感器信息；所述传感器信息包括传感器位置信息和角速度信息；基于所述车身坐标系、所述传感器坐标系以及所述地面坐标系，根据所述传感器位置信息，确定车身中心与水平地面的横向夹角和纵向夹角；基于所述车身坐标系、所述传感器坐标系以及所述地面坐标系，并根据所述传感器位置信息和所述角速度信息确定车辆竖向横摆角速度。本发明提供的一种车辆姿态信息计算方法、装置、车控系统及车辆，可以将角速度传感器安装在车身的任意位置，准确测量车辆姿态信息。

本发明授权一种车辆姿态信息计算方法、装置、车控系统及车辆在权利要求书中公布了：1.一种车辆姿态信息计算方法，其特征在于，包括： 建立地面坐标系，根据车身中心建立车身坐标系，根据角度传感器中心建立传感器坐标系； 通过所述角度传感器获取传感器信息；所述传感器信息包括传感器位置信息和角速度信息； 基于所述车身坐标系、所述传感器坐标系以及所述地面坐标系，根据所述传感器位置信息，确定车身中心与水平地面的横向夹角和纵向夹角； 基于所述车身坐标系、所述传感器坐标系以及所述地面坐标系，并根据所述传感器位置信息和所述角速度信息确定车辆竖向横摆角速度； 所述基于所述车身坐标系、所述传感器坐标系以及所述地面坐标系，根据所述传感器位置信息，确定车身中心与水平地面的横向夹角和竖向夹角，包括： 在所述车身坐标系的坐标上取三个车身单位向量，在所述传感器坐标系的坐标轴上取三个传感器单位向量； 根据所述传感器位置信息、所述三个车身单位向量和所述三个传感器单位向量确定所述三个车身单位向量在所述地面坐标系中的竖坐标表示；车身坐标系坐标轴上的单位向量与水平面的夹角的余弦等于该向量的竖坐标； 根据所述竖坐标表示确定所述车身中心与水平地面的横向夹角和纵向夹角； 所述基于所述车身坐标系、所述传感器坐标系以及所述地面坐标系，并根据所述传感器位置信息和所述角速度信息确定车辆竖向横摆角速度，包括： 根据所述三个传感器单位向量在所述车身坐标系中的坐标表示计算车身单位向量中的竖向单位向量在所述传感器坐标系中的坐标表示； 根据所述角速度信息和所述车身单位向量中的竖向单位向量在所述传感器坐标系中的坐标表示计算总角速度与所述车身坐标系竖轴的夹角余弦值； 根据所述夹角余弦值和所述角速度信息计算车辆竖向横摆角速度。

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