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龙图腾网获悉北京航空航天大学申请的专利一种基于轨迹重预测的自动驾驶车辆运动规划方法、装置及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114954533B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210792123.8，技术领域涉及：B60W60/00；该发明授权一种基于轨迹重预测的自动驾驶车辆运动规划方法、装置及存储介质是由吴新开;陈恒威;王朋成;张少伟;高鑫设计研发完成，并于2022-07-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于轨迹重预测的自动驾驶车辆运动规划方法、装置及存储介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种基于轨迹重预测的自动驾驶车辆运动规划方法、装置及存储介质，用于提升规划路径的安全性、可信任度、可解释性。本申请公开的基于轨迹重预测的自动驾驶车辆运动规划方法包括：确定预设的特征，并对所述预设的特征进行预处理；确定深度神经网络，所述深度神经网络用于预测未来时域内的其他车辆的运动轨迹；建立所述未来时域内的多维空间占用栅格网络图；对轨迹对进行冲突行为检查，筛选并记录具有冲突行为的轨迹对相关信息；对筛选出的具有冲突行为的轨迹对进行重新预测；根据重新预测的结果规划车辆运动路径。本申请还提供了一种基于轨迹重预测的自动驾驶车辆运动规划装置及存储介质。

本发明授权一种基于轨迹重预测的自动驾驶车辆运动规划方法、装置及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种基于轨迹重预测的自动驾驶车辆运动规划方法，其特征在于，包括： 确定预设的特征，并对所述预设的特征进行预处理； 确定深度神经网络，所述深度神经网络用于预测未来时域△tfut内的其他车辆的运动轨迹； 建立所述未来时域△tfut内的多维空间占用栅格网络图； 对轨迹对进行冲突行为检查，筛选并记录具有冲突行为的轨迹对相关信息； 对筛选出的具有冲突行为的轨迹对进行重新预测； 根据重新预测的结果规划车辆运动路径； 其中，所述对轨迹对进行冲突行为检查，筛选并记录具有冲突行为的轨迹对相关信息包括： 计算两辆车需要保持的横向安全间距和纵向安全间距； 其中，后车Cr应该与前车Cf保持的纵向安全距离d0,lon为： 其中，vr代表后车初始时刻纵向速度，vf代表前车初始时刻纵向速度，ρ代表反应时间，amax,accel,lon代表车辆的最大纵向前进加速度，amin,brake,lon代表车辆的最小纵向制动加速度，amax,brake,lon代表车辆的最大纵向制动加速度； 左车Cl应与右车Cr保持的最小横向安全距离d0,lat为： 其中，μ代表两车为保持安全需要保持的最小横向间距，v1代表左侧车辆的初始时刻横向速度，v2代表右侧车辆的初始时刻横向速度，v1,ρ代表经过时间ρ后的左车横向速度且v1,ρ＝v1+ρamax,accel,lat，amax,accel,lat代表车辆的最大横向加速度，v2,ρ代表经过时间ρ后的右车横向速度且v2,ρ＝v2-ρamax,accle,lat，amin,brake,lat代表车辆的最小横向加速度。

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