上海仙工智能科技有限公司王冠获国家专利权
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龙图腾网获悉上海仙工智能科技有限公司申请的专利一种基于3D传感器的面形状识别及定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115063475B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210748992.0，技术领域涉及：G06T7/62；该发明授权一种基于3D传感器的面形状识别及定位方法是由王冠;张腾宇;赵越设计研发完成，并于2022-06-28向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于3D传感器的面形状识别及定位方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于3D传感器的面形状识别及定位方法，其识别方法步骤包括：S1获取目标物体参数，构建目标物体端面的栅格模板；S2基于3D传感器采集的传感数据建立目标点云；S3剔除目标点云中的地面点云，以从中提取出垂直于地面的面状点云块进行凸包面积计算；S4根据目标物体的端面参数设置滑窗，并根据预设步长滑动滑窗，每次滑动判断滑窗内的点云数量及其凸包面积是否符合预设条件；S5当判断结果符合预设条件时，提取滑窗内的点云与栅格模板进行匹配，步骤包括：将滑窗内的点云按照栅格模板的栅格尺寸进行栅格化，以构建滑窗栅格；根据预设步长逐步滑动滑窗栅格，计算其与栅格模板之间的匹配度，直至符合匹配度阈值时停止，以获取识别结果。
本发明授权一种基于3D传感器的面形状识别及定位方法在权利要求书中公布了：1.一种基于3D传感器的面形状识别方法，其特征在于步骤包括： S1获取目标物体参数，构建目标物体端面的栅格模板； S2基于3D传感器采集的传感数据建立目标点云； S3剔除目标点云中的地面点云，以从中提取出垂直于地面的面状点云块进行凸包面积计算； S4根据目标物体的端面参数设置滑窗，并根据预设步长滑动滑窗，其中每次滑动判断滑窗内的面状点云块的点云数量及其凸包面积是否符合预设条件； S5当步骤S4判断结果符合预设条件时，提取滑窗内的点云与栅格模板进行匹配，步骤包括：将滑窗内的点云按照栅格模板的栅格尺寸进行栅格化，以构建滑窗栅格；根据预设步长逐步滑动滑窗栅格，计算其与栅格模板之间的匹配度，直至符合匹配度阈值时停止，以获取识别结果。
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