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龙图腾网获悉深圳海星智驾科技有限公司申请的专利一种自适应速度规划方法、装置和域控制器获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114932901B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210663745.0，技术领域涉及：B60W30/095；该发明授权一种自适应速度规划方法、装置和域控制器是由胡海龙设计研发完成，并于2022-06-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种自适应速度规划方法、装置和域控制器在说明书摘要公布了：本发明公开了一种自适应速度规划方法、装置和域控制器，其中方法包括：判断本车感知到的障碍目标与本车是否会在本车规划路径上发生碰撞；从会发生碰撞的障碍目标中选择相对距离最近的障碍目标作为跟车目标，相对距离是在各个障碍目标位于本车规划路径上时与本车当前位置的距离；基于本车与跟车目标的相对距离、本车的状态参数和跟车目标的状态参数规划出速度控制方案，以控制本车按照速度控制方案行驶，状态参数包括速度、航向与位置。本发明提供的技术方案，实现了多障碍场景下汽车自动驾驶的准确避障。

本发明授权一种自适应速度规划方法、装置和域控制器在权利要求书中公布了：1.一种自适应速度规划方法，其特征在于，所述方法包括： 预测本车在本车规划路径上各个位置的航向，并预测当前障碍目标切入所述本车规划路径的切入点；预测所述当前障碍目标切入本车规划路径时，本车在本车规划路径上的行驶位置和行驶速度；基于所述本车在本车规划路径上各个位置的航向，确定当前障碍目标在所述切入点上的切入速度；当所述切入速度大于等于所述行驶速度时，判断碰撞检测距离是否不大于第一安全距离，若所述碰撞检测距离不大于第一安全距离则确定本车会与当前障碍目标发生碰撞；当所述切入速度小于所述行驶速度时，判断所述碰撞检测距离是否不大于第二安全距离，若所述碰撞检测距离不大于第二安全距离则确定本车会与当前障碍目标发生碰撞；其中，所述碰撞检测距离是所述切入点与所述行驶位置之间的距离，所述第一安全距离通过障碍目标减速到所述行驶速度时的第二减速距离、所述本车长度、所述当前障碍目标长度和预设安全阈值求和计算得到；所述第二安全距离通过所述本车长度、所述当前障碍目标长度和预设安全阈值求和计算得到； 从会发生碰撞的障碍目标中选择相对距离最近的障碍目标作为跟车目标，所述相对距离是在各个障碍目标位于本车规划路径上时与本车当前位置的距离； 基于本车与所述跟车目标的相对距离、本车的状态参数和所述跟车目标的状态参数规划出速度控制方案，以控制本车按照所述速度控制方案行驶，所述状态参数包括速度、航向与位置。

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