中国科学院合肥物质科学研究院王凡获国家专利权
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龙图腾网获悉中国科学院合肥物质科学研究院申请的专利基于PnP的3D物体标注方法及实现3D物体标注方法的设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114943819B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210614622.8，技术领域涉及：G06T19/20；该发明授权基于PnP的3D物体标注方法及实现3D物体标注方法的设备是由王凡;张超凡;刘勇;张文;夏营威;高震宇设计研发完成，并于2022-05-31向国家知识产权局提交的专利申请。
本基于PnP的3D物体标注方法及实现3D物体标注方法的设备在说明书摘要公布了：本发明属于计算机视觉检测的技术领域，尤其涉及一种基于PnP的3D物体标注方法及实现3D物体标注方法的设备，方法包括以下步骤：S1、设置一个将待标注物体包围的三维空间框；S2、设置世界坐标系；S3、通过3D深度感知相机分别提取同一时刻或同一位置下三维空间框的RGB图和深度图，并提取两张图像中立体框对应位置显著性角点，及该角点的世界坐标和像素坐标；S4、通过引入PnP算法进行3D物体位姿求解；S5、基于获取的位姿将所有待标注3D物体由深度图转换的点云数据校正与地平线平行。本申请将3D物体位姿求解问题转换为相机相对位姿求解，并根据三维空间框将不规则3D物体转换成规则3D物体进行位姿求解。
本发明授权基于PnP的3D物体标注方法及实现3D物体标注方法的设备在权利要求书中公布了：1.一种基于PnP的3D物体标注方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、根据待标注物体的实际尺度，设置一个将待标注物体包围的三维空间框，所述三维空间框的朝向与待标注物体的朝向相同； S2、设置世界坐标系；将三维空间框的一个角点作为世界坐标系的原点，以从原点出发的三维空间框的边作为三个坐标轴，以右手坐标系原理创建世界坐标系； S3、通过3D深度感知相机分别提取同一时刻或同一位置下三维空间框的RGB图和深度图，并提取两张图像中立体框对应位置显著性角点，及该角点的世界坐标和像素坐标； S4、通过引入PnP算法进行3D物体位姿求解；将三维空间框的世界坐标和像素坐标作为PnP算法的输入进行位姿求解，获取该时刻相机的位姿，进而转化为三维空间框在相机坐标系下的位姿，并根据物体实际尺度获取其3D中心点在相机坐标系下的坐标； S5、基于获取的位姿将所有待标注3D物体由深度图转换的点云数据校正与地平线平行。
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