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龙图腾网获悉青岛港国际股份有限公司;青岛前湾联合集装箱码头有限责任公司申请的专利一种IGV和ARMG自动引导对位方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114852865B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210563256.8，技术领域涉及：B66C13/16；该发明授权一种IGV和ARMG自动引导对位方法及系统是由王泗文;于守水;艾明飞;高学柳;于海;杨玫;郝为建;余信强设计研发完成，并于2022-05-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种IGV和ARMG自动引导对位方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了IGV和ARMG自动引导对位方法及系统，该方法包括：S1：IGV空车架或载有集装箱的IGV移动至ARMG侧作业贝位；S2：激光扫描仪对IGV空车架或车架上的集装箱进行二维扫描测距，得到一个极坐标的点集；S3：将点集转换到三维坐标系下的点集；S4：对转换后的点集，获取空车架或车架上集装箱的中心位置；S5：获取空车架或集装箱的相对偏差；S6：判断对应的相对偏差是否位于预设允许偏差范围的绝对值内，若是，进行到S8，若否，进行至S7；S7：根据空车架或集装箱的相对偏差，控制引导IGV对位，并返回至S2；S8：引导对位完成。本发明能够自动有效且准确实现IGV和ARMG的对位。

本发明授权一种IGV和ARMG自动引导对位方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种IGV和ARMG自动引导对位方法，其特征在于，包括： S1：IGV空车架或载有集装箱的IGV移动至ARMG侧作业贝位； S2：激光扫描仪朝向作业面对ARMG下方车道上的IGV空车架或车架上的集装箱进行二维扫描测距，得到一个极坐标的点集； S3：将所述点集转换到以吊具中心的地面垂线为Y轴，车道地面为X轴，垂直于车道方向为Z轴的三维坐标系下的点集； S4：对转换后的点集，识别属于空车架长度或车架上集装箱长度的点；根据所识别的点，属于空车架长度的各点中X坐标的中值作为空车架的中心位置，属于车架上集装箱长度的各点中X坐标的中值作为所述集装箱的中心位置； S5：根据空车架或集装箱的中心位置和对应的标准位置，获取空车架或集装箱的相对偏差； S6：判断对应的相对偏差是否位于预设允许偏差范围的绝对值内，若是，进行到S8，若否，进行至S7; S7：根据空车架或集装箱的相对偏差，控制引导IGV对位，并返回至S2； S8：引导对位完成； 其中，标准位置为预先设置的位置，在所述标准位置处，ARMG吊具在地面垂线方向上的中心线穿过空车架或集装箱的中心位置。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人青岛港国际股份有限公司;青岛前湾联合集装箱码头有限责任公司，其通讯地址为：266000 山东省青岛市黄岛区经八路12号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。