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龙图腾网获悉上海特金信息科技有限公司申请的专利无人机定位的动态站点选择方法、装置、电子设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115032584B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210550372.6，技术领域涉及：G01S5/02；该发明授权无人机定位的动态站点选择方法、装置、电子设备及介质是由姜化京设计研发完成，并于2022-05-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本无人机定位的动态站点选择方法、装置、电子设备及介质在说明书摘要公布了：本发明提供了一种无人机定位的动态站点选择方法、装置、电子设备与介质，其中的动态站点选择方法包括：确定n个初次定位TDOA站点并利用所述初次定位TDOA站点确定所述无人机飞行轨迹曲线；根据所述无人机飞行轨迹曲线计算所述无人机当前时段的预测飞行轨迹；根据所述无人机当前时刻的定位位置和TDOA站点在当前时段内接收信号的平均时长，确定m个当前时刻的TDOA候选站点；根据所述无人机当前时段的预测飞行轨迹、TDOA站点在当前时段内接收信号的平均时长及m个当前时刻的TDOA候选站点，确定n个当前时刻的TDOA定位站点；根据所述当前时刻的TDOA定位站点对无人机重新定位的结果更新所述无人机飞机轨迹曲线。

本发明授权无人机定位的动态站点选择方法、装置、电子设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种无人机定位的动态站点选择方法，其特征在于，包括： 确定n个初次定位TDOA站点并利用所述初次定位TDOA站点对所述无人机信号进行至少两次定位，确定所述无人机飞行轨迹曲线； 根据所述无人机飞行轨迹曲线计算所述无人机当前时段的预测飞行轨迹； 根据所述无人机当前时刻的定位位置和TDOA站点在当前时段内接收信号的平均时长，确定m个当前时刻的TDOA候选站点； 根据所述无人机当前时段的预测飞行轨迹、TDOA站点在当前时段内接收信号的平均时长及m个当前时刻的TDOA候选站点，确定n个当前时刻的TDOA定位站点； 根据所述当前时刻的TDOA定位站点在当前时刻对无人机重新定位，并根据重新定位的结果更新所述无人机飞行轨迹曲线； 其中： n≥3，m≥4且mn； 所述无人机当前时刻的定位位置由上一时刻的TDOA定位站点定位得到； 所述当前时段为从上一时刻到当前时刻之间的时段；所述当前时段包含至少2个均匀的监测时间段；所述TDOA站点接收信号的平均时长为每个监测时间段内接收信号时长的平均值； 根据所述无人机当前时段的预测飞行轨迹、TDOA站点在当前时段内接收信号的平均时长及m个当前时刻的TDOA候选站点，确定n个当前时刻的TDOA定位站点，具体包括： 以任意n个站点为一站点组合，遍历当前m个TDOA候选站点中的每个站点组合； 根据所述无人机当前时段的预测飞行轨迹和每个站点组合中的n个TDOA站点在当前时段内接收信号的平均时长，对每个站点组合进行评分； 选择得分最高的所述站点组合中的n个站点为当前时刻的TDOA定位站点； 根据所述无人机当前时段的预测飞行轨迹和每个站点组合中的n个TDOA站点在当前时段内接收信号的平均时长，对每个站点组合进行评分，具体包括： 以所述无人机在当前时段中每个监测时刻的预测位置为顶点，根据所述顶点到所述站点组合中某两个监测站点的连线之间的夹角，确定所述站点组合中每个TDOA站点的平均有效监测时长；其中每个监测时刻为所述当前时段中每个监测时间段的开始时刻；每个监测时刻的预测位置为所述无人机在当前时段的预测飞行轨迹中该监测时刻的坐标； 根据所述站点组合中每个TDOA站点的平均有效可监测时长比基准时长增加的比率，确定所述站点组合的评分；所述基准时长为最短可监测时长。

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