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龙图腾网获悉河南启迪睿视智能科技有限公司申请的专利基于质心检测的烟叶抓取方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114986497B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210545909.X，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权基于质心检测的烟叶抓取方法是由王孝奇设计研发完成，并于2022-05-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于质心检测的烟叶抓取方法在说明书摘要公布了：本发明涉及烟叶加工技术领域，具体涉及一种基于质心检测的烟叶抓取方法，包括：步骤S1：对烟叶采集一烟叶图像，自所述烟叶图像中提取叶脉部分以获取叶脉图像；步骤S2：根据所述叶脉图像分别计算每一个所述抓取区域中的所述叶脉部分的质心并生成对应于所述抓取区域的质心坐标；步骤S3：于每一个所述抓取区域中，分别采用所述质心坐标抓取所述烟叶。本发明的有益效果在于：通过采集烟叶图像并根据烟叶图像中的叶脉部分提取到烟叶的质心，随后根据质心坐标进行抓取，从而实现了对烟叶在料仓中的位置的有效判读，并实现较为稳定的抓取效果。

本发明授权基于质心检测的烟叶抓取方法在权利要求书中公布了：1.一种基于质心检测的烟叶抓取方法，其特征在于，采用一抓取装置抓取烟叶，所述抓取装置设置有至少一个抓取区域，所述抓取装置包括一吸盘阵列，所述吸盘阵列的每一个所述抓取区域中分别具有一吸盘，所述吸盘于所述抓取区域中沿纵轴和或横轴方向移动； 所述烟叶抓取方法包括： 步骤S1：对烟叶采集一烟叶图像，自所述烟叶图像中提取叶脉部分以获取叶脉图像； 步骤S2：根据所述叶脉图像分别计算每一个所述抓取区域中的所述叶脉部分的质心并生成对应于所述抓取区域的质心坐标； 步骤S3：于每一个所述抓取区域中，每个所述吸盘分别采用所述质心坐标抓取所述烟叶的叶脉部分； 所述步骤S2包括： 步骤S21：根据所述抓取区域对所述叶脉图像进行分割，生成分区图像； 步骤S22：于所述分区图像中，分别计算每一个所述抓取区域中的叶脉质心，以生成多个所述质心坐标； 所述步骤S22包括： 步骤S221：针对每一个所述抓取区域，分别对所述叶脉部分生成一最小外接矩形； 步骤S222：根据所述最小外接矩形分别生成每个所述抓取区域中的叶脉质心，以获取所述抓取区域的质心坐标； 所述质心坐标按照下式提取： 其中，rect_c_point为提取出的质心坐标，cx为质心的横轴坐标，cy为质心的纵轴坐标，rect_tlx为最小外接矩形的原点横轴值，rect_tly为最小外接矩形的原点纵轴值，height表示抓取区域的纵轴长度，width表示抓取区域的横轴长度。

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