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龙图腾网获悉中国科学院自动化研究所;上海华为技术有限公司申请的专利相机位姿估计方法、装置、电子设备和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115496797B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210558126.5，技术领域涉及：G06T7/70；该发明授权相机位姿估计方法、装置、电子设备和存储介质是由傅禹杰;唐付林;吴毅红;刘蒙;段光菲;郑淇设计研发完成，并于2022-05-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本相机位姿估计方法、装置、电子设备和存储介质在说明书摘要公布了：本发明提供一种相机位姿估计方法、装置、电子设备和存储介质，其中方法包括：确定第一图像和第二图像；对第一图像和第二图像分别进行特征提取，并基于特征提取所得的第一稀疏特征和第二稀疏特征，确定第一图像和第二图像之间的稀疏特征匹配集合；基于稠密匹配网络，对第一图像和第二图像进行稠密特征匹配，得到第一图像和第二图像之间的稠密特征匹配集合；基于稀疏特征匹配集合以及稠密特征匹配集合，确定第一图像和第二图像之间的相机位姿，解决了传统方案中在光照和视角剧烈变化的情况下，相机位姿的估计准确性和可靠性较差的问题，通过特征匹配和特征融合，在两幅图像之间建立充足的正确匹配，实现了相机位姿估计的精确度和准确度的双重提升。

本发明授权相机位姿估计方法、装置、电子设备和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种相机位姿估计方法，其特征在于，包括： 确定第一图像和第二图像； 对所述第一图像和所述第二图像分别进行特征提取，并基于特征提取所得的第一稀疏特征和第二稀疏特征，确定所述第一图像和所述第二图像之间的稀疏特征匹配集合； 基于稠密匹配网络，对所述第一图像和所述第二图像进行稠密特征匹配，得到所述第一图像和所述第二图像之间的稠密特征匹配集合； 基于所述稀疏特征匹配集合，以及所述稠密特征匹配集合，确定所述第一图像和所述第二图像之间的相机位姿； 所述稠密匹配网络基于样本第一图像，样本第二图像，以及所述样本第一图像和所述样本第二图像之间的样本稠密特征匹配集合训练得到； 所述稠密匹配网络包括多尺度特征提取层、相似度判决层以及稠密特征匹配层； 其中，所述多尺度特征提取层用于对所述第一图像和所述第二图像分别进行多尺度特征提取，得到所述第一图像的第一特征图集合和所述第二图像的第二特征图集合； 所述相似度判决层用于确定所述第一特征图集合中的第一尺度特征图，与所述第二特征图集合中的第一尺度特征图之间的第一相似度； 所述稠密特征匹配层用于基于所述第一相似度，以及第二相似度，确定所述第一图像和所述第二图像之间的稠密特征匹配集合，所述第二相似度为所述第一特征图集合中的第二尺度特征图，与所述第二特征图集合中的第二尺度特征图之间的相似度。

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