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龙图腾网获悉中国科学院沈阳自动化研究所申请的专利一种具有曲率自适应性的多级柔顺式爬壁机器人机构获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114750844B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210517474.8，技术领域涉及：B62D55/075；该发明授权一种具有曲率自适应性的多级柔顺式爬壁机器人机构是由宋屹峰;王洪光;杨振宇;常勇;凌烈;吕鹏;林松设计研发完成，并于2022-05-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种具有曲率自适应性的多级柔顺式爬壁机器人机构在说明书摘要公布了：本发明涉及复杂曲面环境下负压吸附式爬壁机器人机构，具体地说是一种具有曲率自适应性的多级柔顺式爬壁机器人机构，吸附腔分为吸附腔下半腔及吸附腔上半腔，吸附腔上半腔通过二级柔顺机构与吸附腔下半腔连接，吸附腔上半腔上连通有吸附电机支架，吸附电机支架上安装有吸附电机，吸附腔下半腔与曲面接触的底面安装有一级柔顺密封机构；柔顺移动机构位于吸附腔内，柔顺移动机构包括履带机构支架、电机传动装置、履带及三级柔顺机构，履带机构支架通过三级柔顺机构与吸附腔上半腔弹性连接，电机传动装置安装于履带机构支架上，履带通过电机传动装置的驱动在曲面上移动。本发明结构简单、紧凑，互换性强，曲面自适应能力强，自重比大，性能稳定。

本发明授权一种具有曲率自适应性的多级柔顺式爬壁机器人机构在权利要求书中公布了：1.一种具有曲率自适应性的多级柔顺式爬壁机器人机构，其特征在于：包括吸附电机支架（1）、柔顺吸附腔机构（2）、柔顺移动机构（3）及一级柔顺密封机构（4），其中柔顺吸附腔机构（2）包括吸附腔及二级柔顺机构（203），所述吸附腔分为吸附腔下半腔（201）及吸附腔上半腔（202），所述吸附腔上半腔（202）通过二级柔顺机构（203）与吸附腔下半腔（201）可发生弹性伸缩变形地连接，所述吸附腔上半腔（202）上连通有吸附电机支架（1），所述吸附电机支架（1）上安装有用于形成吸附腔内外气压差的吸附电机，所述吸附腔下半腔（201）与曲面（5）接触的底面安装有用于吸附腔与曲面（5）接触面之间密封的一级柔顺密封机构（4）；所述柔顺移动机构（3）位于吸附腔内，所述柔顺移动机构（3）包括履带机构支架、电机传动装置（302）、履带（307）及三级柔顺机构（309），所述履带机构支架通过三级柔顺机构（309）与吸附腔上半腔（202）弹性连接，所述电机传动装置（302）安装于履带机构支架上，所述履带（307）通过电机传动装置（302）的驱动在曲面（5）上移动； 所述吸附电机支架（1）的一侧为中空结构，所述吸附电机支架（1）一侧的底部安装于吸附腔上半腔（202）上、顶部固定所述吸附电机，所述吸附电机支架（1）的另一侧开设有与吸附腔内部相连通的出气孔（103），所述吸附电机将吸附腔内的空气经出气孔（103）排出； 所述二级柔顺机构（203）包括导向轴（2031）、固定端盖A（2033）、弹簧A（2034）及固定端盖B（2035），所述导向轴（2031）上设有导向轴轴肩（2032），所述导向轴（2031）的下端由吸附腔下半腔（201）上开设的安装孔穿过后与固定端盖A（2033）固接，所述导向轴轴肩（2032）及固定端盖A（2033）分别位于安装孔的内外两侧、并分别与安装孔的内外表面抵接；所述导向轴（2031）的上端由吸附腔上半腔（202）穿出，并固接有所述固定端盖B（2035），所述导向轴（2031）上套设有弹簧A（2034），所述弹簧A（2034）的两端分别与导向轴轴肩（2032）及吸附腔上半腔（202）抵接； 所述吸附腔上半腔（202）上安装有与二级柔顺机构（203）数量相同、一一对应的法兰端盖（204），所述导向轴（2031）的上端穿过吸附腔上半腔（202）及法兰端盖（204）后与固定端盖B（2035）固接，所述固定端盖B（2035）与法兰端盖（204）相互干涉，限定所述吸附腔上半腔（202）与吸附腔下半腔（201）之间的移动范围；所述弹簧A（2034）的上端与法兰端盖（204）抵接，实现所述吸附腔上半腔（202）与吸附腔下半腔（201）之间的弹性伸缩变形。

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