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龙图腾网获悉国投新疆罗布泊钾盐有限责任公司;武汉工程大学申请的专利高速无人测量艇传感设备实时姿态调整系统、方法及终端获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114995395B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210515972.9，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权高速无人测量艇传感设备实时姿态调整系统、方法及终端是由董广峰;易国洪;马松亮;王振;刘忠建;刘一典;向晓成;刘军;李敬芳;李伟波设计研发完成，并于2022-05-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本高速无人测量艇传感设备实时姿态调整系统、方法及终端在说明书摘要公布了：本发明属于测量艇姿态调整技术领域，公开了一种高速无人测量艇传感设备实时姿态调整系统、方法及终端，在无人艇上集成多种高精度传感设备及执行机构，在大阻力条件下实时的进行姿态测量和传感器方位调节；采集船舶与传感设备的实时姿态、船舶运动状态以及控制参数，并在输入时计算传感设备调整量；在计算过程中，利用推估算法修正调整量，计算结果反算调整无人船控制，形成闭环反馈。本发明通过在无人艇上集成了多种高精度传感设备及执行机构，可实时在大阻力条件下进行姿态测量，保证调整量的准确、稳定和预判性；利用传感器方位调节，保障了数据的真实、准确、有效。

本发明授权高速无人测量艇传感设备实时姿态调整系统、方法及终端在权利要求书中公布了：1.一种高速无人测量艇传感设备实时姿态调整方法，其特征在于，所述高速无人测量艇传感设备实时姿态调整方法包括： 在无人艇上集成多种高精度传感设备及执行机构，在大阻力条件下实时的进行姿态测量和传感器方位调节；采集船舶与传感设备的实时姿态、船舶运动状态以及控制参数，并在输入时计算传感设备调整量；在计算过程中，利用推估算法修正调整量，计算结果反算调整无人船控制，形成闭环反馈； 所述高速无人测量艇传感设备实时姿态调整方法还包括： 船载IMU获取船有三维姿态：俯仰α、横滚β、航向θ，三轴角速度ωα、ωβ、ωθ，三维位置加速度姿态调整的目的是实现传感设备与垂线方向重合，若当前俯仰值为α1，角度传感器测量值为α2，则： α3＝90-α1-α2； 故传感设备姿态待调整量为： δ＝90-α3＝α1+α2； 将值投影到平面上，则： δ′＝δ·sinβ； 由于IMU提供当前角速度，则下一时刻俯仰αt+1为： αt+1＝α+ωα； 下一时刻待调整量为： δt+1＝＝α1t+1+α2t+1； 利用算法对滞后进行控制： Et＝δt Et+1＝δt+1 将Et、Et+1作为输入量引入Smith预估控制，实现提前预判：

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人国投新疆罗布泊钾盐有限责任公司;武汉工程大学，其通讯地址为：841800 新疆维吾尔自治区巴音郭楞蒙古自治州若羌县团结路470号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。