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龙图腾网获悉中国科学院长春光学精密机械与物理研究所申请的专利一种三维力传感器和一种机械臂获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114778044B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210455211.9，技术领域涉及：G01M7/02；该发明授权一种三维力传感器和一种机械臂是由夏明一;周成波;徐振邦设计研发完成，并于2022-04-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种三维力传感器和一种机械臂在说明书摘要公布了：本发明提供了一种三维力传感器和一种机械臂，该三维力传感器包括上下设置的两个本体结构、两个第一应变梁、第三应变梁；每个本体结构包括相对设置的两个第一侧面和两个相对设置的第二侧面，第一侧面和第二侧面相互垂直，每一第一侧面上设置有一个固定块，固定块上设置有至少一个第一定位孔；每一第二侧面上设置有一个第二应变梁；每一第一应变梁垂直设置于同一本体结构的两个第二应变梁之间；第三应变梁垂直设置于两个第一应变梁之间；第一应变梁、第二应变梁和第三应变梁上均设置有应变片。上述方案的三维力传感器通过设置相互垂直的三个方向上的应变梁，能够实现减少维间耦合的效果，提高传感器的测量精度。

本发明授权一种三维力传感器和一种机械臂在权利要求书中公布了：1.一种三维力传感器，其特征在于，包括： 上下设置的两个本体结构，每个所述本体结构包括相对设置的两个第一侧面和两个相对设置的第二侧面，所述第一侧面和所述第二侧面相互垂直，每一所述第一侧面上设置有一个固定块，所述固定块上设置有至少一个第一定位孔；每一所述第二侧面上设置有一个第二应变梁； 两个第一应变梁，每一所述第一应变梁垂直设置于同一本体结构的两个第二应变梁之间； 第三应变梁，垂直设置于两个第一应变梁之间； 所述第一应变梁、第二应变梁和所述第三应变梁上均设置有应变片； 还包括： 加载块，套设于所述第三应变梁上，所述加载块上设置有至少一个第二定位孔； 所述第三应变梁上设置的应变片为第三应变片，所述第三应变片的数量为2n个，n为大于1的正整数；所述第三应变片两两一组相对设置于所述第三应变梁的两侧；每四个所述第三应变片构成一个全桥电路； 所述第一应变梁上设置的应变片为第一应变片，每一所述第一应变梁上设置的第一应变片的数量为两个，两个所述第一应变片设置于所述第一应变梁的顶面或底面；每四个所述第一应变片构成一个全桥电路； 至少有两个所述第二应变梁上设置有第二应变片，每一所述第二应变梁的第二应变片的数量为两个，两个所述第二应变片设置于所述第二应变梁的外侧面；每四个所述第二应变片构成一个全桥电路。

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