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龙图腾网获悉西安交通大学申请的专利一种保留触觉的指尖三维接触力传感装置及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114706482B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210371783.9，技术领域涉及：G06F3/01；该发明授权一种保留触觉的指尖三维接触力传感装置及方法是由张四聪;江开元;徐光华;张凯;梁仍昊设计研发完成，并于2022-04-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种保留触觉的指尖三维接触力传感装置及方法在说明书摘要公布了：一种保留触觉的指尖三维接触力传感装置及方法，装置为对称结构，包括基座，基座内腔上部安装有适应垫，基座的两侧连接有侧板，侧板的内侧安装有径向薄膜传感器；基座的下部对称设有传感器槽，传感器槽中安装有轴向薄膜传感器，轴向薄膜传感器和基座内腔前部对称安装的接触头对应配合；方法是佩戴装置后沿不同方向对三轴压力传感装置施加压力，采集四路薄膜传感器信号和三路三轴压力传感器信号；然后送入多元回归学习系统中，通过指数GPR建立建立指尖接触力估计模型；最后人体手指佩戴装置就对物体施加压力，将四个薄膜传感器信号送入指尖接触力估计模型中，得出估计的三维接触力；本发明具有轻质、贴合人体、校准用时短等特点。

本发明授权一种保留触觉的指尖三维接触力传感装置及方法在权利要求书中公布了：1.一种保留触觉的指尖三维接触力传感装置，为对称结构，包括基座（1），其特征在于：基座（1）内腔上部安装有适应垫（2），适应垫（2）与人体手指（7）的上表面接触；基座（1）的两侧连接有侧板（3），侧板（3）的内侧安装有径向薄膜传感器（4）；基座（1）的下部对称设有传感器槽（10），传感器槽（10）中安装有轴向薄膜传感器（6），轴向薄膜传感器（6）和基座（1）内腔前部对称安装的接触头（5）对应配合； 所述的保留触觉的指尖三维接触力传感装置佩戴在人体手指（7）的上部，开放指腹部分； 所述装置的指尖三维接触力传感方法，包括以下步骤： 第一步，力信号采集：人体手指（7）佩戴保留触觉的指尖三维接触力传感装置，依次沿人体手指（7）的不同方向对三轴压力传感装置施加压力，并采集保留触觉的指尖三维接触力传感装置的四路薄膜传感器信号和三路三轴压力传感器信号的七路压力信号； 第二步，建立指尖接触力估计模型：将七路压力信号送入多元回归学习系统中，并设置五次交叉验证以避免过拟合，通过指数核的高斯过程回归模型建立指尖接触力估计模型； 第三步，三维接触力估计：人体手指（7）佩戴保留触觉的指尖三维接触力传感装置，在任意方向对物体施加任意大小压力，将采集四个薄膜传感器的四路压力信号，送入第二步已建立的指尖接触力估计模型中，通过指数GPR计算得出估计的三维接触力，作为手功能康复机器人的抓握力控制提供的反馈信号。

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