买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉洛伦兹(宁波)科技有限公司申请的专利基于点云的雷达数据增强方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114973185B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210372231.X，技术领域涉及：G06V20/58；该发明授权基于点云的雷达数据增强方法及装置是由罗凤鸣;杜晨光设计研发完成，并于2022-04-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于点云的雷达数据增强方法及装置在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于点云的雷达数据增强方法及装置，该方法包括：获取雷达采集的环境点云数据；环境点云数据包括第一障碍物；对第一障碍物执行数据增强操作，以生成新的环境点云数据，执行数据增强操作得到的第二障碍物的点云数据与第二障碍物所在位置的测量分辨率保持一致。本发明实施例通过指导性的生成新数据集，不仅保证了样本的多样性、合理性和真实性，还降低了难样本过多对训练发散的问题。

本发明授权基于点云的雷达数据增强方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种基于点云的雷达数据增强方法，其特征在于，包括： 获取雷达采集的环境点云数据；所述环境点云数据包括第一障碍物； 对所述第一障碍物执行数据增强操作，以生成新的环境点云数据；所述数据增强操作包括以下至少一项：公、自旋转、平移、缩放、遮挡、添加随机噪声、部分区域剔除操作，执行所述数据增强操作得到的第二障碍物的点云数据与所述第二障碍物所在位置的测量分辨率保持一致； 所述平移操作包括以下步骤： 确定在可视角度范围内初始的障碍物的旋转角度；所述可视角度范围由雷达的水平视场角确定； 根据所述旋转角度对应的旋转矩阵控制所述障碍物绕雷达坐标系的Z轴作旋转变换，所述雷达坐标系的Z轴垂直于水平面； 若所述障碍物旋转变换前、后的可见点云比例大于或等于第一预设阈值，且旋转变换后的障碍物的位置符合其类别对应的可安置范围，则将旋转变换后的障碍物保留； 所述自旋转操作包括以下步骤： 将所述环境点云数据的坐标原点变换至障碍物的重心处，得到障碍物坐标系； 控制所述障碍物围绕所述障碍物坐标系的至少一个坐标轴旋转预设角度，得到旋转后的障碍物； 若所述障碍物旋转变换前、后的可见点云比例大于或等于第一预设阈值，且旋转变换后的障碍物的位置符合其类别对应的可安置范围，则将旋转变换后的障碍物保留； 所述缩放操作包括以下步骤： 获取障碍物的随机运动距离，以及根据所述障碍物的朝向角将所述随机运动距离分解为横向运动距离及纵向运动距离； 根据所述横向运动距离及纵向运动距离移动所述障碍物，得到变换后的障碍物； 若变换后的障碍物远离雷达，则统计变换后的障碍物的栅格内点云数量，若栅格非空且栅格内点云数量大于栅格初始点云数量，则保留所述栅格内与雷达距离最小的点，其余点剔除； 若变换后的障碍物靠近雷达，则对变换后的障碍物的点云进行上采样操作； 所述遮挡操作包括以下步骤： 若目标障碍物满足遮挡条件，则根据所述平移操作将另一障碍物平移至所述目标障碍物的正前方；所述遮挡条件包括初始遮挡状态为无遮挡或者轻微遮挡，且点云数量大于第二预设阈值； 若被遮挡的目标障碍物与初始的目标障碍物的可见点云比例大于或等于第一预设阈值，则将被遮挡的目标障碍物保留，并更新状态标注信息； 所述添加随机噪声操作包括以下步骤： 假设随机噪声符合高斯分布，计算障碍物点云与各自邻域的均值、方差； 将障碍物点云均值集合的众数作为随机噪声的均值，将障碍物点云方差集合的众数作为随机噪声方差； 将随机选择的障碍物预设比例的点云添加所述随机噪声； 所述部分区域剔除操作包括以下步骤： 将障碍物的点云按照回波强度幅值由小到大排序； 按照回波强度幅值由低到高是顺序剔除障碍物的点云； 当障碍物剩余点云与剔除前障碍物点云的比例符合第三预设阈值条件时，则停止剔除。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人洛伦兹(宁波)科技有限公司，其通讯地址为：315100 浙江省宁波市鄞州区潘火街道宁创科技中心2号1104-1室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。