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龙图腾网获悉北京理工大学申请的专利基于手工特征融合的多尺度抗遮挡目标跟踪方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114757967B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210288518.4，技术领域涉及：G06T7/246；该发明授权基于手工特征融合的多尺度抗遮挡目标跟踪方法是由白永强;李乐;陈杰;窦丽华;邓方;甘明刚;蔡涛设计研发完成，并于2022-03-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于手工特征融合的多尺度抗遮挡目标跟踪方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于手工特征融合的多尺度抗遮挡目标跟踪方法，鲁棒性较强并且计算量不大，可以运行在大多数跟踪平台上。本发明通过设计尺度池进行多分辨率采样，能够快速处理目标在运动过程中发生的尺度变化；提出的依据相关峰平均能量指标进行两种特征滤波器响应结果融合的方法实现了HOG特征与CN特征优势的综合，提升了跟踪器的辨别能力；通过对每一帧的跟踪结果进行遮挡判断评估，另外设计了SVM重检测器，在目标丢失后在丢失前的附近区域进行重检测，提高了跟踪器的抗遮挡能力。独立地对两个跟踪器的跟踪结果进行评估，根据APCE指标调整学习率，实现各自的自适应更新。

本发明授权基于手工特征融合的多尺度抗遮挡目标跟踪方法在权利要求书中公布了：1.一种基于手工特征融合的多尺度抗遮挡目标跟踪方法，其特征在于，基于相关滤波模型，利用方向梯度直方图特征和颜色命名特征训练两个独立的滤波器，通过多分辨率采样确定目标尺度，对两种响应结果进行评估并进行自适应融合，对最终融合结果进行遮挡判断，若判定发生遮挡则启动重检测器进行重检测，若判定未发生遮挡则根据融合后的响应结果确定目标的位置，依据两种滤波器响应结果的APCE值进行各自学习率的调整，进行模型更新，然后判断是否为最后一帧，若为最后一帧则结束，否则返回重新进行多分辨率采样确定目标尺度；重检测时进入下一帧，若未检测到目标再进入下一帧，直至检测到目标，更新目标的位置，然后判断是否为最后一帧，若为最后一帧则结束，否则返回重新进行多分辨率采样确定目标尺度； 对两种响应结果进行评估并进行自适应融合的方法为： 其中，result为最终融合结果，result_HOG为HOG特征滤波器的响应结果，result_CN为CN特征滤波器的响应结果，APCE_HOG为HOG特征滤波器的响应结果的APCE值，APCE_CN为CN特征滤波器的响应结果的APCE值； 依据任意一种滤波器响应结果的APCE值进行各自学习率的调整方法为： 其中，η为HOG特征滤波器或CN特征滤波器的学习率，APCE为HOG特征滤波器的响应结果或CN特征滤波器的响应结果的APCE值。

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