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龙图腾网获悉中国医学科学院北京协和医院;北京术锐技术有限公司申请的专利基于复合标识的误差检测方法及机器人系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114536292B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210141546.3，技术领域涉及：B25J3/00；该发明授权基于复合标识的误差检测方法及机器人系统是由孙大为;朱兰;徐凯设计研发完成，并于2022-02-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于复合标识的误差检测方法及机器人系统在说明书摘要公布了：本公开涉及误差检测技术领域，公开一种误差检测方法。误差检测方法包括：获得执行臂的末端的目标位姿；获取定位图像；在定位图像中，识别位于执行臂的末端上的多个标识，多个标识包括多个用于标识位姿的位姿标识和至少一个用于标识位姿和角度的复合标识；基于至少一个复合标识和多个位姿标识，确定执行臂的末端的实际位姿；以及响应于目标位姿与实际位姿满足误差检测条件，生成与故障相关的控制信号。

本发明授权基于复合标识的误差检测方法及机器人系统在权利要求书中公布了：1.一种误差检测方法，其特征在于，包括： 获得执行臂的末端的目标位姿； 获取定位图像； 在所述定位图像中，识别位于所述执行臂的末端上的多个标识，所述多个标识包括多个用于标识位姿的位姿标识和至少一个用于标识位姿和角度的复合标识； 基于所述至少一个复合标识和所述多个位姿标识，确定所述执行臂的末端的实际位姿；以及 响应于所述目标位姿与所述实际位姿满足误差检测条件，生成与故障相关的控制信号，其中所述与故障相关的控制信号包括第一报警信号，所述第一报警信号指示所述执行臂的控制发生故障； 其中，生成与故障相关的控制信号还包括： 响应于所述目标位姿与所述实际位姿满足误差检测条件，接收用于驱动所述执行臂的至少一个驱动装置的状态信息；以及 响应于所述状态信息与所述至少一个驱动装置的驱动信息满足故障检测条件，发出第二报警信号，所述第二报警信号指示所述执行臂的驱动装置发生故障； 确定所述执行臂的末端的实际位姿包括： 确定所述至少一个复合标识和所述多个位姿标识在标识坐标系中的三维坐标； 基于所述至少一个复合标识，确定所述标识坐标系相对执行臂的末端坐标系的滚转角； 基于所述标识坐标系相对所述执行臂的末端坐标系的滚转角以及所述至少一个复合标识和所述多个位姿标识在所述标识坐标系中的三维坐标，确定所述至少一个复合标识和所述多个位姿标识在所述执行臂的末端坐标系中的三维坐标；以及 基于所述至少一个复合标识和所述多个位姿标识在所述定位图像中的二维坐标以及在所述执行臂的末端坐标系中的三维坐标，确定所述执行臂的末端坐标系相对参考坐标系的位姿，作为所述实际位姿。

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