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龙图腾网获悉浙江大学申请的专利一种机器人辅助火焰识别与定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114494997B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210053723.2，技术领域涉及：G06V20/52；该发明授权一种机器人辅助火焰识别与定位方法是由胡松钰;龚志帆;傅建中设计研发完成，并于2022-01-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机器人辅助火焰识别与定位方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种机器人辅助参与火焰视觉识别与定位的方法，涉及计算机视觉领域，包括以下步骤：利用已经标定好的摄像头获得视频图像；根据基于火焰颜色模型改进的背景差分法获得疑似火焰动态目标；计算提取该目标的一系列静态特征；将融合后的模型输入到训练好的支持向量机SVM中；若判定为火焰，再根据识别到火焰的单目、双目或者多目视觉计算疑似火焰的粗定位，指引机器人到达指定位置；机器人的云台对准疑似火焰位置，分别提取动态特征和温度特征，将特征融合后，输入到另一个SVM中；若二次识别的结果仍然为火焰则进行精定位。本发明识别准确率高，适用性强，根据火焰目标的早期预警和空间精确定位，最大程度地降低火灾的危害。

本发明授权一种机器人辅助火焰识别与定位方法在权利要求书中公布了：1.一种机器人辅助火焰识别与定位方法，其特征在于，包括以下主要步骤： 首先采用摄像头实时采集图像，将采集的第一张稳定图像作为背景帧，实时更新背景帧，并通过基于火焰颜色模型改进的背景差分法计算像素点，若该像素点大于设定的阈值，则经形态学运算视其为疑似火焰目标，并进行验证；提取疑似火焰目标的静态特征，并将静态特征输入到SVM中进行特征融合，输出火焰的初步判别，并计算得到疑似火焰发生区域位置； 移动机器人根据输出的火焰的初步判别和疑似火焰发生区域位置，利用导航与定位算法，前往疑似火焰发生区域，转动云台，通过可见光摄像头以及红外摄像头，二次识别火焰，提取相应的动态特征和温度特征，将动态特征和温度特征融合后，输入到第二SVM中进行二分类判断；若判断为不是火焰，则更新背景帧；若判断为火焰，则计算得到精确的火焰空间位置； 其中，计算得到疑似火焰发生区域位置和精确的火焰空间位置的过程中，首先将火焰目标的重心作为其在原图上的图像坐标u,v,1，由相机内参、相机安装的环境坐标及姿态，计算得到目标火焰在地面的二维坐标，该二维坐标与相机坐标的连线即得火焰的产生区域，公式如下： 其中，M为相机内参数矩阵，R为旋转矩阵，t为平移矩阵，s为疑似火焰目标点在相机坐标系Z方向深度； 由上述公式获得关于疑似火焰目标位置的解集P和机器人搭载的相机识别精确火焰位置的解集Pr； 火灾疑似发生区域的计算中将解集P对于地面作投影，得到投影集P0，{x,y|y＝kx+b，m≤x≤n},再以解的平均值为圆心，直径为为直径做圆，即为火灾疑似发生区域； 所述精确的火焰空间位置计算中：所述疑似火焰目标位置的解集P和解集Pr为空间里的直线，求两直线间的交点或者两直线间最小距离的中点，即得精确的火焰空间坐标位置。

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