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龙图腾网获悉北京术锐机器人股份有限公司申请的专利基于关联标识的操作臂防碰撞控制方法和手术机器人系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116460837B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210031849.X，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权基于关联标识的操作臂防碰撞控制方法和手术机器人系统是由徐凯;吴百波;王龙飞;姬利永;李茂林设计研发完成，并于2022-01-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于关联标识的操作臂防碰撞控制方法和手术机器人系统在说明书摘要公布了：本公开涉及控制技术领域，公开了一种机器人系统的操作臂的防碰撞控制方法、计算机设备、计算机可读存储介质和手术机器人系统。防碰撞控制方法包括：获取定位图像；在定位图像中，识别位于至少两个操作臂中的第一操作臂的第一操作臂末端上的多个第一操作臂位姿标识；基于多个第一操作臂位姿标识，识别位于第一操作臂末端上的第一操作臂角度标识，第一操作臂角度标识与多个第一操作臂位姿标识中的第一位姿标识具有位置关联关系；基于第一操作臂角度标识和多个第一操作臂位姿标识，确定第一操作臂末端相对参考坐标系的第一位姿；以及基于第一位姿，确定用于第一操作臂的第一防碰撞操作。

本发明授权基于关联标识的操作臂防碰撞控制方法和手术机器人系统在权利要求书中公布了：1.一种机器人系统的操作臂的控制方法，所述机器人系统包括至少两个操作臂，所述控制方法包括： 获取定位图像； 在所述定位图像中，识别位于所述至少两个操作臂中的第一操作臂的第一操作臂末端上的多个第一操作臂位姿标识； 基于所述多个第一操作臂位姿标识，识别位于所述第一操作臂末端上的第一操作臂角度标识，所述第一操作臂角度标识与所述多个第一操作臂位姿标识中的第一位姿标识具有位置关联关系，其中所述位置关联关系包括所述第一操作臂角度标识与所述多个第一操作臂位姿标识中的第一位姿标识在轴向的对应关系； 基于所述第一操作臂角度标识和所述多个第一操作臂位姿标识，确定所述第一操作臂末端相对参考坐标系的第一位姿；以及 基于所述第一位姿，确定用于所述第一操作臂的第一防碰撞操作； 其中，所述控制方法还包括： 基于所述第一操作臂角度标识和所述多个第一操作臂位姿标识，确定第一操作臂位姿标识坐标系相对第一操作臂坐标系的滚转角； 所述至少两个操作臂包括第二操作臂，所述控制方法还包括： 确定所述第二操作臂的第二操作臂末端相对所述参考坐标系的第二位姿；以及 基于所述第一位姿和所述第二位姿，确定所述第一防碰撞操作和或用于所述第二操作臂的第二防碰撞操作。

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