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龙图腾网获悉南京航空航天大学申请的专利一种基于多源信号加权融合的快速直接自定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114296027B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111532930.8，技术领域涉及：G01S5/04；该发明授权一种基于多源信号加权融合的快速直接自定位方法是由李潘;李建峰;晋本周;张小飞;吴启晖设计研发完成，并于2021-12-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于多源信号加权融合的快速直接自定位方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于多源信号加权融合的快速直接自定位方法，包括如下步骤：L个位置已知的锚节点辐射源辐射频率可区分信号，无人机通过挂载阵列进行自我方位感知；使用三角定位技术进行方位融合，对无人机自身位置进行粗略感知；利用噪声子空间与阵列响应矢量的正交性构造关于无人机自身位置的直接定位方程，并对其进行泰勒展开；利用加权最小二乘法获得无人机自身位置坐标的补偿值；将位置粗略值加上补偿值，实现高精度无人机自我位置感知。本发明基于分布式直接定位，定位精度高；各飞机可自行定位，无需地面再传输信息；基于泰勒展开构造伪线性方程，无需搜索即可得出直接定位结果，相较于传统直接定位技术有效降低了复杂度。

本发明授权一种基于多源信号加权融合的快速直接自定位方法在权利要求书中公布了：1.一种基于多源信号加权融合的快速直接自定位方法，其特征在于，包括如下步骤： 步骤S1、L个位置已知的锚节点辐射源辐射频率可区分信号，无人机通过挂载阵列进行自我方位感知； 步骤S2、使用三角定位技术进行方位融合，对无人机自身位置进行粗略感知；通过空间几何关系，得出第l个辐射源的方位角真值θl与位置坐标的关系为： 构造伪线性方程组如下 cosθlx-sinθly＝cosθlplx-sinθlply,l∈{1,...,L} 定义如下矩阵 则方程组写作如下矩阵形式 Aq＝b 则使用方位角定位技术进行定位，获得的无人机位置的粗略值为 x是无人机挂载阵列位置的水平轴坐标，y是无人机挂载阵列位置的垂直轴坐标，plx是第l个辐射源位置的水平坐标，ply是第l个辐射源位置的垂直坐标，l＝1,2,...,L，q＝[x,y]T是无人机挂载阵列的位置坐标； 步骤S3、利用噪声子空间与阵列响应矢量的正交性构造关于无人机自身位置的直接定位方程，并对其进行泰勒展开； 步骤S4、利用加权最小二乘法获得无人机自身位置坐标的补偿值； 步骤S5、将位置粗略值加上补偿值，实现高精度无人机自我位置感知。

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