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龙图腾网获悉国汽智控(北京)科技有限公司申请的专利障碍物的轮廓确定方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114252886B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111486968.6，技术领域涉及：G01S17/89；该发明授权障碍物的轮廓确定方法、装置、设备及存储介质是由苏向阳;孟宪刚设计研发完成，并于2021-12-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本障碍物的轮廓确定方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请提供的一种障碍物的轮廓确定方法，所述方法应用于自动驾驶车辆，所述方法包括：获取非地面点云的坐标信息；其中，所述非地面点云是由传感器获取的所述自动驾驶车辆的前方环境的数据信息；根据所述非地面点云的坐标信息，进行聚类处理，得到聚类结果；其中，所述聚类结果包括至少一个障碍物群，每一障碍物群中包括至少一个障碍物；根据所述聚类结果，确定每一障碍物群的聚类数据信息；根据所述每一障碍物群的聚类数据信息，确定每一障碍物的轮廓。采用本技术方案，能够准确地识别出每一个障碍物，进而解决多个障碍物小间隔分布时造成的欠分割的问题。

本发明授权障碍物的轮廓确定方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种障碍物的轮廓确定方法，其特征在于，所述方法应用于自动驾驶车辆，所述方法包括： 获取非地面点云的坐标信息；其中，所述非地面点云是由传感器获取的所述自动驾驶车辆的前方环境的数据信息； 根据所述非地面点云的坐标信息，确定每一个所述非地面点云与所述传感器的距离值； 根据所述距离值，确定聚类半径；不同距离值对应不同的聚类半径； 根据所述聚类半径，确定聚类结果；其中，所述聚类结果包括至少一个障碍物群，每一障碍物群中包括至少一个障碍物； 根据所述聚类结果，确定每一障碍物群的聚类数据信息； 根据所述每一障碍物群的聚类数据信息，确定每一障碍物的聚类半径； 根据每一障碍物的聚类半径，识别每一障碍物的聚类结果； 根据每一障碍物的聚类结果，确定每一障碍物的质心； 建立相邻障碍物的质心的连接线，将所述质心的连接线上的点云按照水平方向进行投影，确定所述连接线上的点云的投影点数量； 根据所述连接线上的点云的投影点数量与阈值的关系，确定每一障碍物的轮廓； 其中，所述阈值为所述连接线等间隔分割为预设数量部分的投影点数量的平均值的百分之二十。

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