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龙图腾网获悉保定市天河电子技术有限公司申请的专利一种用于多个激光雷达安装的姿态标定方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115980713B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111196994.5，技术领域涉及：G01S7/497；该发明授权一种用于多个激光雷达安装的姿态标定方法及装置是由张丽;吴绍猛;温学强设计研发完成，并于2021-10-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于多个激光雷达安装的姿态标定方法及装置在说明书摘要公布了：本申请提供了一种用于多个激光雷达安装的姿态标定方法及装置，其中，该方法包括：通过所述第一激光雷达获取待检测路面的点云数据，在所述路面的点云数据中选取路面平整区域的点云数据作为标定点云集，将所述第一空间直角坐标系绕坐标轴在预设角度范围内以预设步长进行多次旋转，根据所述标定点在每次旋转后的第一空间直角坐标系中的坐标对所述第一激光雷达进行姿态标定，根据所述第二空间直角坐标系对所述第二激光雷达进行姿态标定。本申请的技术方案具有以下有益效果，提高多个激光雷达安装的效率，降低了激光雷达的安装标准，解决了现有激光雷达安装过程中，多个激光雷达进行标定时，由于多个激光雷达的坐标系难以统一，安装效率较慢的问题。

本发明授权一种用于多个激光雷达安装的姿态标定方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种用于多个激光雷达安装的姿态标定方法，其特征在于，包括： 根据第一激光雷达的位置为原点建立第一空间直角坐标系； 通过所述第一激光雷达获取待检测路面的点云数据； 在所述路面的点云数据中选取路面平整区域的点云数据作为标定点云集； 根据所述第一空间直角坐标系，获取所述标定点云集中一定数量的标定点对应的坐标；将所述第一空间直角坐标系绕坐标轴在预设角度范围内以预设步长进行多次旋转； 根据所述标定点在每次旋转后的第一空间直角坐标系中的坐标对所述第一激光雷达进行姿态标定； 根据第二激光雷达的位置为原点建立第二空间直角坐标系； 根据所述第二空间直角坐标系对所述第二激光雷达进行姿态标定，具体包括以下步骤： 将所第二空间直角坐标系绕坐标y轴在预设角度范围内以预设步长进行多次旋转，使得第二直角坐标系与所述第一空间直角坐标系的坐标x轴和z轴重合； 将所述标定点在每次旋转后的所述第一空间直角坐标系中的坐标转换为所述第二空间直角坐标系中的坐标； 根据所述标定点在每次旋转后的第二空间直角坐标系中的坐标对所述第二激光雷达进行姿态标定； 根据所述标定点在每次旋转后的第一空间直角坐标系中的坐标对所述第一激光雷达进行姿态标定之前，还包括：对所述第一空间直角坐标系的原点进行变更； 所述对所述第一空间直角坐标系的原点进行变更，具体包括以下步骤： 将所述第一激光雷达正下方与路面交界处作为第二原点； 根据所述第二原点的坐标对所述标定点在每次旋转后的第一空间直角坐标系中的坐标进行变换，变换公式为： X＝x-x0*cosA+y-y0*sinA Y＝x-x0*-sinA+y-y0cosA 其中，x,y为所述第一空间直角坐标系中标定点的坐标值，X,Y为标定点x,y变换到以第二原点的直角坐标系中对应位置的坐标值，A为旋转角度，x0为y坐标轴需要移动的位移，y0为x坐标轴需要移动的位移。

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