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龙图腾网获悉福建龙马环卫装备股份有限公司申请的专利用于自跟随清吸机的双模式线控转向控制系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113104106B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110586975.7，技术领域涉及：B62D6/00；该发明授权用于自跟随清吸机的双模式线控转向控制系统及方法是由黄秋芳;王倩;邱兆娟;林新强;张水田根设计研发完成，并于2021-05-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于自跟随清吸机的双模式线控转向控制系统及方法在说明书摘要公布了：本发明公开用于自跟随清吸机的双模式线控转向控制系统及方法，系统包括线控底盘和双模式线控转向控制系统，双模式线控转向控制系统用于基于转向角度以及转矩大小控制线控底盘的工作状态，线控底盘用于驱动自跟随清吸机的正常工况运转；双模式线控转向控制系统包括扭矩传感器、转向角度传感器和双模式控制器模块，扭矩传感器用于检测转向操纵机构的扭矩信息，转向角度传感器用于检测转向与传动机构的转向角度；双模式控制器模块用于将扭矩传感器的测量数据进行实时计算并将指令信息发送至车载电控单元，或将上层智能控制系统的指令信息转换为扭矩电压信号输送至车载电控单元。本发明对环卫设备的行走、转向与制动进行精确控制，有效提高设备的行驶稳定性。

本发明授权用于自跟随清吸机的双模式线控转向控制系统及方法在权利要求书中公布了：1.用于自跟随清吸机的双模式线控转向控制系统，其特征在于：其包括线控底盘和双模式线控转向控制系统，双模式线控转向控制系统用于基于转向角度以及转矩大小控制线控底盘的工作状态，线控底盘用于驱动自跟随清吸机的正常工况运转； 双模式线控转向控制系统包括扭矩传感器、转向角度传感器和双模式控制器模块，扭矩传感器用于检测转向操纵机构的扭矩信息，转向角度传感器用于检测转向与传动机构的转向角度；双模式控制器模块用于将扭矩传感器的测量数据进行实时计算并将指令信息发送至车载电控单元，或将上层智能控制系统的指令信息转换为扭矩电压信号输送至车载电控单元；扭矩传感器设于清吸机的转向操纵机构上以检测扭矩信息，转向角度传感器设置在清吸机的转向与传动机构上以探测清吸机转向角度，转向角度传感器输出端连接双模式控制器模块的转向角度控制器，扭矩传感器输出端连接扭矩信号生成电路，扭矩信号生成电路分别连接清吸机的车载电控单元和双模式控制器模块的扭矩控制器，车载电控单元依次连接电动机和清吸机的转向与传动机构，扭矩控制器连接转向角度控制器以接收扭矩控制指令；扭矩传感器为分相器型输出4路正弦波模拟信号，分别标记为ICS、ISN、OCS、OSN；扭矩信号生成电路包括逆向放大电路、程控放大电路、加法电路和隔离电路，扭矩传感器的一路ICS信号经过－115倍的逆向放大电路变换后为－ICS15，－ICS15分别通过正向程控放大电路和逆向放大电路将信号变换为－ICSRf+115和ICS*1115，再将ICS、－ICSRf+115、ICS*1115三个信号通过加法电路变换为ICS_Sum，最后通过1∶1隔离电路输出ICS_OUT信号； 扭矩传感器的一路ISN信号经过－115倍的逆向放大电路变换后为－ISN15，－ISN15分别通过逆向程控放大电路和正向放大电路将信号变换为ISN*Rf15和－ISN*1015，将ISN、ISN*Rf15、－ISN*1015三个信号通过加法电路变换为I-S_Sum，最后通过1∶1隔离电路输出ISN_OUT信号。

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