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龙图腾网获悉深圳市肯綮科技有限公司申请的专利一种运动感知及助力系统及控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115300335B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110496436.4，技术领域涉及：A61H3/00；该发明授权一种运动感知及助力系统及控制方法是由请求不公布姓名设计研发完成，并于2021-05-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种运动感知及助力系统及控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种运动感知及助力系统及控制方法，运动感知及助力系统包含传感系统、动力系统、通讯模块和运算单元；所述传感系统用于通过传感器检测穿戴者的运动参数；所述传感器包括与穿戴者肢体固定的肢体测量单元和或布置于穿戴者髋关节附近的关节角度传感器；所述运算单元用于对当前周期和或当前周期前的运动参数进行组合运算得到运动意图M；当所述运动意图达到或超过预设阈值时，所述运算单元控制所述动力系统产生相应助力T施加给穿戴者。该系统及方法能够降低助力设备由于无法正确感知用户的运动意图而导致的错误助力。

本发明授权一种运动感知及助力系统及控制方法在权利要求书中公布了：1.一种运动感知及助力系统，其特征在于，包含传感系统、动力系统、通讯模块和运算单元； 所述传感系统用于通过传感器检测穿戴者的运动参数；所述传感器包括与穿戴者肢体固定的肢体测量单元和布置于穿戴者髋关节附近的关节角度传感器；所述运动参数包括肢体运动参数和髋关节运动参数；所述肢体运动参数包括肢体倾角、肢体速度和肢体加速度，所述髋关节运动参数包括髋关节角度、髋关节角速度和髋关节角加速度； 所述动力系统包括上身框架、髋关节部件、下肢框架；所述上身框架与穿戴者上身固定；所述髋关节部件配置于所述上身框架左右两侧，与所述下肢框架转动联接；所述下肢框架设置于穿戴者腿部；至少一侧的所述髋关节部件包含有动力单元，以驱动所述下肢框架相对所述上身框架输出力矩或者旋转运动； 所述通讯模块包括设置于所述传感系统的第一通讯模块以及设置于所述动力系统的第二通讯模块，所述第一通讯模块和第二通讯模块通过有线和或无线信号进行通信，以将所述运动参数发送至运算单元以及向动力系统下达控制指令； 所述运算单元用于对当前周期和或当前周期前的运动参数进行组合运算得到运动意图M；当所述运动意图达到或超过预设阈值时，所述运算单元控制所述动力系统产生相应助力T施加给穿戴者； 当运动意图M达到或超过预设阈值时，再经过助力响应延迟时间D之后，根据预设助力大小计算助力T，以及计算助力时间，并输出控制指令至所述动力系统； 所述助力响应延迟时间D按如下方式计算得到：根据穿戴者的迈步周期计算得到运动频率f，根据所述运动频率f的变化，调整助力响应延迟时间D，其中当运动频率f提高时，缩短助力响应延迟时间D；当运动频率f降低时，延长助力响应延迟时间D； 所述助力时间按如下方式计算得到：根据穿戴者的迈步周期计算得到运动频率f，根据所述运动频率f的变化，调整助力时间，其中当运动频率f提高时，缩短助力时间；当运动频率f降低时，延长助力时间；和，根据所述运动参数比较主动腿与从动腿的髋关节角度差和或大腿倾角差，根据比较结果判断从动腿是否越过主动腿，当从动腿未向前方越过主动腿时，延长助力时间；当从动腿向前方越过主动腿，则缩短助力时间且从动腿向前方越过主动腿越远，助力时间越短。

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