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龙图腾网获悉西安绿动透平技术有限公司申请的专利一种单驱动伸缩式管内机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN112576865B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202011462941.9，技术领域涉及：F16L55/34；该发明授权一种单驱动伸缩式管内机器人是由李春国设计研发完成，并于2020-12-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种单驱动伸缩式管内机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种单驱动伸缩式管内机器人，所述机器人包含转子、前支撑、后支撑、前导向、后导向和电机。一个电机驱动转子转动，转动一圈为一个周期。在转动的前半个周期内，前支撑处于支撑状态，支撑到管内壁面，后支撑处于非支撑状态，前支撑收缩并驱动转子前进，转子驱动后支撑收缩。在后半个周期内，后支撑处于支撑状态，支撑在管内壁面，前支撑处于非支撑状态，后支撑伸展并驱动转子前进，转子驱动前支撑伸展。在一个周期内，前支撑和后支撑实现一次收缩和伸展，机器人在管内前进一步，在这个过程中，可对管道进行检测和维护清理。

本发明授权一种单驱动伸缩式管内机器人在权利要求书中公布了：1.一种单驱动伸缩式管内机器人，其特征在于，所述机器人包含转子、前支撑、后支撑、前导向、后导向和电机：所述前支撑和后支撑分别安装在转子中部靠前和中部靠后的位置，所述前导向安装在前支撑的前端，并且距离前支撑一定距离，所述后导向位于后支撑的后端，并且距离后支撑一定距离；所述前导向和后导向结构相同，包含导向架和导向轮，电机安装在后导向的导向架上,三个导向轮沿圆周方向均布安装在导向架上，并且支撑到管内壁面上且有一定的挤压力； 所述转子的中部为圆柱状，绕圆柱状表面有两道闭环槽道，分别为前伸缩槽和后伸缩槽；前伸缩槽和后伸缩槽的结构完全相同，并以转子的中间为中心对称布置，均由两段方向相反的螺旋槽道连接形成，两个螺旋槽道连接处均为一小段环形槽道；前伸缩槽的前端为前键轴，后伸缩槽的后端为后键轴，前键轴和后键轴分别为一段带键的轴，位于转子的外端； 所述前支撑和后支撑结构相同，分别安装在转子的前键轴和后键轴上，以转子的中间为中心对称布置；所述前支撑和后支撑均包含驱动结构、支撑结构、支撑驱动爪和壳体；支撑驱动爪安装在驱动结构和支撑结构之间，均位于壳体内； 所述驱动结构为圆柱形状，安装在转子的前键轴或后键轴上，随前键轴或后键轴旋转并可轴向移动，所述驱动结构的圆柱表面有两道闭环槽道，分别为轴向同步槽和支撑驱动槽；轴向同步槽为环形槽道，支撑驱动槽为两段轴向位置不同的环形槽道封闭而成，所述两段轴向位置不同的环形槽道的连接处采用螺旋和圆弧过渡。

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