中冶赛迪工程技术股份有限公司;中冶赛迪技术研究中心有限公司刘景亚获国家专利权
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龙图腾网获悉中冶赛迪工程技术股份有限公司;中冶赛迪技术研究中心有限公司申请的专利一种智能一体化机器人关节获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN112356067B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202011366833.1，技术领域涉及：B25J17/02；该发明授权一种智能一体化机器人关节是由刘景亚;吴曼玲;谭云龙;刘向东设计研发完成，并于2020-11-27向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种智能一体化机器人关节在说明书摘要公布了：本发明属于机器人关节传动及控制技术领域，具体公开了一种智能一体化机器人关节，包括主电机、调节电机、行星齿轮传动机构和外齿轮，所述主电机为行星齿轮传动机构的主输入，所述外齿轮与行星齿轮传动机构转动连接，所述调节电机通过外齿轮作为行星齿轮传动机构的调节输入，所述行星齿轮传动机构为所述机器人关节的输出。本发明通过监测调节电机电流，可计算施加在关节上的力矩，便于实现力控制；通过监测调节电机的速度感知到动态碰撞，便于提高机器人运行的安全性。本发明上述功能的实现均不依赖于力和力矩传感器以及复杂的算法，降低了作业系统的成本及复杂度。
本发明授权一种智能一体化机器人关节在权利要求书中公布了：1.一种智能一体化机器人关节，其特征在于，包括主电机、调节电机、行星齿轮传动机构和外齿轮，所述主电机为行星齿轮传动机构的主输入，所述外齿轮与行星齿轮传动机构转动连接，所述调节电机通过外齿轮作为行星齿轮传动机构的调节输入，所述行星齿轮传动机构为所述机器人关节的输出； 所述行星齿轮传动机构的输出部分连接有连杆，所述连杆与机器人关节臂相连接，以控制机器人动作； 所述行星齿轮传动机构具有两个自由度； 所述行星齿轮传动机构为简单行星齿轮传动机构、渐开线少齿差行星齿轮传动机构或摆线针轮行星齿轮传动机构中的一种； 当关节在自由空间要驱动连杆运动到指定位置时，由主电机进行驱动控制，调节电机保持静止锁定状态； 当关节驱动连杆运动到指定位置后遇到环境中的障碍物时，由主电机和调节电机共同进行驱动控制； 在关节遇到障碍物的情况时，通过监测调节电机的电流，就可以计算出施加在关节上的力矩，便于实现力控制；通过监测调节电机的旋转速度，就可以感知到动态碰撞。
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