三菱电机株式会社前川清石获国家专利权
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龙图腾网获悉三菱电机株式会社申请的专利机器人的碰撞检测装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116018244B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202080103192.2，技术领域涉及：B25J19/06；该发明授权机器人的碰撞检测装置是由前川清石;斋藤晓生设计研发完成，并于2020-10-05向国家知识产权局提交的专利申请。
本机器人的碰撞检测装置在说明书摘要公布了：机器人的碰撞检测装置1具有：驱动扭矩运算单元3，其对机器人的驱动扭矩的推定值进行运算；扭矩推定误差模型学习单元5，其对基于用于对机器人进行驱动的电动机电流而计算出的驱动扭矩和由驱动扭矩运算单元3计算出的推定值之差与差的波动进行学习；阈值运算单元8，其基于由扭矩推定误差模型学习单元5学习到的扭矩推定误差模型对阈值进行运算；以及碰撞判别单元9，其通过对基于用于对机器人进行驱动的电动机电流而计算出的驱动扭矩和由驱动扭矩运算单元3计算出的推定值之差与由阈值运算单元8计算出的阈值进行比较，从而对机器人和物体的碰撞进行判别。
本发明授权机器人的碰撞检测装置在权利要求书中公布了：1.一种机器人的碰撞检测装置，其特征在于，具有： 驱动扭矩运算单元，其对机器人的驱动扭矩的推定值进行运算； 扭矩推定误差模型学习单元，其对基于用于对所述机器人进行驱动的电动机电流而计算出的驱动扭矩、和由所述驱动扭矩运算单元计算出的所述推定值之差与所述差的波动进行学习； 阈值运算单元，其基于由所述扭矩推定误差模型学习单元学习到的扭矩推定误差模型对阈值进行运算； 碰撞判别单元，其通过对基于用于对所述机器人进行驱动的所述电动机电流而计算出的所述驱动扭矩和由所述驱动扭矩运算单元计算出的所述推定值之差、与由所述阈值运算单元计算出的所述阈值进行比较，从而对所述机器人和物体的碰撞进行判别；以及 动作状态运算单元，其对与所述机器人的动作状态相关的状态量进行运算， 所述扭矩推定误差模型学习单元对由所述动作状态运算单元计算出的所述状态量进行学习而作为校正函数的输入信号。
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1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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