华为技术有限公司曹彤彤获国家专利权
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龙图腾网获悉华为技术有限公司申请的专利目标物的感知方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114092898B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202010755668.2，技术领域涉及：G06V20/56；该发明授权目标物的感知方法及装置是由曹彤彤;李向旭;刘冰冰设计研发完成，并于2020-07-31向国家知识产权局提交的专利申请。
本目标物的感知方法及装置在说明书摘要公布了：本申请提供了一种目标物的感知方法及装置，以提高计算目标物的位置或速度的准确度。该方案涉及自动驾驶领域。上述方法包括：获取点云簇的多个特征点，点云簇表示目标物；确定多个特征点中每个特征点的不确定度，该不确定度用于指示通过采集设备采集每个特征点在点云簇中的位置时产生的误差；基于多个特征点中每个特征点的状态，获取多个特征点中每个特征点对应的目标物的第一状态；基于多个特征点中每个特征点对应的目标物的第一状态，以及多个特征点中每个特征点对应的不确定度，确定目标物的第二状态，其中状态包括速度和或位置。
本发明授权目标物的感知方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种目标物的感知方法，其特征在于，包括： 获取点云簇的多个特征点，所述点云簇用于表示所述目标物的至少一部分轮廓，所述多个特征点包括所述点云簇的多个端点； 确定所述多个特征点中每个特征点的不确定度，所述不确定度用于指示通过采集设备采集所述每个特征点在所述点云簇中的位置时产生的误差； 基于所述多个特征点中每个特征点的状态，获取所述多个特征点中每个特征点对应的所述目标物的第一状态，所述每个特征点的状态包括所述每个特征点的位置和或速度，所述第一状态包括目标物的第一速度和或第一位置； 基于所述多个特征点中所述每个特征点对应的不确定度，以及所述每个特征点对应的所述目标物的历史状态与所述每个特征点对应的所述目标物的第一状态之间的变化，确定所述多个特征点中所述每个特征点对应的置信度； 基于所述多个特征点中所述每个特征点对应的所述目标物的第一状态，以及所述多个特征点中所述每个特征点对应的置信度，确定所述目标物的第二状态，所述第二状态包括所述目标物的第二速度和或第二位置。
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