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龙图腾网获悉广州天电科技有限公司申请的专利一种用于城市低空交通的多节点协同空域控制方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120279771B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510768217.5，技术领域涉及：G08G5/90；该发明授权一种用于城市低空交通的多节点协同空域控制方法及装置是由綦琦;许广铭;郭珍梅;唐红光;李国华;钟多强设计研发完成，并于2025-06-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于城市低空交通的多节点协同空域控制方法及装置在说明书摘要公布了：本发明提出一种用于城市低空交通的多节点协同空域控制方法及装置，方法包括：获取城市低空飞行器本体及城市空域基础设施的实时感知系统的感知数据；分配任务调度排序，确定局部拥堵系数和当前飞行器分配任务的路径起止点对；以构建路径代价函数对所述初始样条路径进行优化，生成路径控制点序列和路径总代价；基于分布式协同控制的动态路径调整，生成飞行器实际执行时的最终路径；将所述最终路径映射至城市空域，生成飞行器在城市空域上的完整调度序列，发送至飞行器控制系统执行。本发明能够在城市低空空域日益复杂的背景下，保障飞行器之间的协同合作，提高空域资源的利用效率，同时确保飞行安全，从而为低空交通系统的智能化发展奠定了基础。

本发明授权一种用于城市低空交通的多节点协同空域控制方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种用于城市低空交通的多节点协同空域控制方法，其特征在于，所述方法包括： 获取城市低空飞行器本体及城市空域基础设施的实时感知系统的感知数据，进行预处理，生成全局感知数据集；其中，所述全局感知数据集包括：三维位置数据、线速度与姿态角度、相对高度、邻近飞行器的位置与航迹向量、前方静态障碍物的距离与方向、局部空域密度； 根据所述全局感知数据集，通过进行实时空域可用性分析和当前飞行器分配任务调度排序，确定局部拥堵系数和当前飞行器分配任务的路径起止点对； 根据所述路径起止点对构建初始样条路径，以最小化局部拥堵系数为优化目标构建路径代价函数对所述初始样条路径进行优化，生成路径控制点序列和路径总代价； 以任一飞行器作为目标飞行器，以目标飞行器结合其邻居飞行器进行基于分布式协同控制的动态路径调整，生成动态调整后的路径控制点序列为飞行器实际执行时的最终路径，以及新路径总代价； 获取城市空域，将所述最终路径映射至城市空域，生成飞行器在城市空域上的完整调度序列，将所述完整调度序列打包为结构化调度计划，并发送至飞行器控制系统执行； 其中，若飞行器资源请求失败，所述飞行器控制系统将冲突资源段标记为调度失败段并通知对应飞行器进入任务延迟或排队等待资源释放的状态；若飞行器资源请求成功，则被标记为成功资源单元集合，表示当前路径在当前调度周期中已成功分配至可执行空域； 其中，一旦飞行器收到调度确认信号，即进入自动起飞准备状态，所述飞行器控制系统将以成功资源单元集合为参照执行飞行路径跟踪，同时，对该飞行器的运行进行实时监控，确保其路径执行与资源占用一致。

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