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龙图腾网获悉德阳经开智航科技有限公司申请的专利基于无人机巡检的巡逻航线自调整方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120276483B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510724518.8，技术领域涉及：G05D1/495；该发明授权基于无人机巡检的巡逻航线自调整方法及系统是由张璞;鄂成文设计研发完成，并于2025-06-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于无人机巡检的巡逻航线自调整方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于无人机巡检的巡逻航线自调整方法及系统，首先获取目标区域的多源环境感知数据集合，随后，对多源环境感知数据集合进行特征提取，并输入动态航线规划模型，生成避障修正向量集合及环境适配参数集合，基于避障修正向量集合对基准航线进行空间位置偏移补偿，生成初始修正路径节点集合，再根据环境适配参数集合对初始修正路径节点集合进行路径平滑度优化处理，生成最终动态巡逻航线，最终，将动态巡逻航线转换为无人机飞控系统可执行的航点控制指令流，并实时传输至机载控制器，驱动无人机执行巡检任务，实现了无人机巡检航线的动态自调整，提高了巡检的灵活性和安全性。

本发明授权基于无人机巡检的巡逻航线自调整方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于无人机巡检的巡逻航线自调整方法，其特征在于，所述方法包括： 获取目标区域的多源环境感知数据集合，所述多源环境感知数据集合包含同步采集的多光谱图像序列、三维激光雷达点云数据及实时气象传感器数据； 对所述多源环境感知数据集合进行特征提取，得到多源环境感知特征； 将所述多源环境感知特征输入动态航线规划模型，生成避障修正向量集合及环境适配参数集合； 基于所述避障修正向量集合对基准航线的三维路径节点进行空间位置偏移补偿，生成初始修正路径节点集合； 根据所述环境适配参数集合对所述初始修正路径节点集合进行路径平滑度优化处理，生成最终动态巡逻航线，并将所述最终动态巡逻航线转换为无人机飞控系统可执行的航点控制指令流，并实时传输至机载控制器驱动无人机执行巡检任务； 所述对所述多源环境感知数据集合进行特征提取，得到多源环境感知特征，包括： 对所述多光谱图像序列进行地形语义分割处理，生成地表覆盖类型分布图及障碍物初始位置特征集合； 对所述三维激光雷达点云数据进行空间密度聚类分析，构建障碍物的三维几何模型集合，并提取各障碍物的空间占据特征； 对所述实时气象传感器数据进行风速梯度建模及能见度衰减分析，生成气象干扰影响系数集合； 将所述地表覆盖类型分布图、障碍物初始位置特征集合、三维几何模型集合、空间占据特征、气象干扰影响系数集合进行汇聚，得到所述多源环境感知特征。

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