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龙图腾网获悉青岛农业大学申请的专利一种多模态融合的玉米收获机割台高度自适应调节方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120235948B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510667973.9，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权一种多模态融合的玉米收获机割台高度自适应调节方法及系统是由赵丽清;张鑫平;周圣杰;夏俊杰;杜松岭;黄庆硕;修朝阳;王宁;张京科;殷元元;刘晓红;仝志民;王越超设计研发完成，并于2025-05-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多模态融合的玉米收获机割台高度自适应调节方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及一种多模态融合的玉米收获机割台高度自适应调节方法及系统，属于自动化控制技术领域，该方法包括以下步骤：使用双目相机采集作物图像，对其进行预处理获得深度图；将图像输入YOLOV8n模型，通过模型运算获得玉米穗边界框底部中心点坐标；对该深度图进行平面拟合获得地面高度；并基于该地面高度与中心点坐标计算玉米穗高度初值；采集收获机工作的振动数据对高度初值进行振动补偿获得高度修正值；基于该修正值采用动态模糊PID算法对收获机的割台高度进行动态调整。本发明将目标检测模型与动态模糊PID算法相结合，解决了现有农业机械在复杂田间场景下视觉检测精度低和控制响应滞后的问题，有效减少了收割作业中的作物损失。

本发明授权一种多模态融合的玉米收获机割台高度自适应调节方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种多模态融合的玉米收获机割台高度自适应调节方法，其特征在于，包括以下步骤： 使用双目相机实时采集玉米收获机前方未收割作物的原始图像，并对所述原始图像进行预处理获得深度图； 将所述原始图像和所述深度图输入至预训练的YOLOV8n模型中，通过模型运算输出图像中的玉米穗的边界框，并计算边界框底部中心点的坐标； 基于所述深度图和平面方程进行平面拟合获得地面高度； 基于所述地面高度和所述深度图的深度值将边界框底部中心点的坐标转换至相机坐标系，并基于其在相机坐标系内的坐标计算玉米穗根部高度，进而基于所述玉米穗根部高度计算玉米穗高度初值； 通过传感器采集玉米收获机工作过程中的振动数据；将所述振动数据与所述玉米穗高度初值通过振动补偿算法进行融合，计算获得玉米穗高度修正值； 基于所述玉米穗高度修正值采用动态模糊PID控制算法对玉米收获机的割台高度进行动态调整。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人青岛农业大学，其通讯地址为：266109 山东省青岛市城阳区长城路700号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。